2023汇川Inoprec直驱电机模组平台及驱动器产品手册.docx

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1、nceI笼翳Inoprec直驱电机模组平台及驱动器0)工业日动化苦正月阴TIikMttAU5i进取永不止步FORWARD.ALWAYSPROGRESSING结构优势DDL直线电机直接驱动系统的优势传统伺服电机传动系统DDL电机直接驱动系统DDL电机直接驱动系统省去了很多传动部件,简化了动力传动系统，提升传动效率，除导轨外，均为无接触传动，大大提高了系统的寿命和可维护性；使得设备的效率更快，精度更高和使用寿命更长。皮带传动应用问题解决方案皮带传动精度低，皮带和带轮之间有间隙,因此传动存在反向间隙，除性差,皮带容易磨损，寿命短.维护不方便,应用问题解决方案齿轮齿条传动应用问题丝杆传动应用I可题链条

2、传动丝杆传动精度较低，丝杆和螺母之间有间隙，因此传动存在反向间隙.丝杆和螺母较容易磨损，寿命较短，维护不方便；丝杆和螺母之间需要加润滑油不利于洁净度要求高的场合，齿轮齿条传动精度低，齿轮和齿条之间有间隙，因此传动存在反向间隙，刚性差，齿轮齿条容易磨损,寿命短，维护不方便,齿轮齿条之间需要加润滑油脂，不利于洁净度要求高的场合。链条传动精度很差.链条和链轮之间有间隙，因此传动存在反向间隙，刚性很差，链轮容易磨损，寿命较短.维护不方便,不适合精密传动场合。解决方案解决方案结构优势DDR电机直接驱动系统的优势传统伺服电机传动系统传统伺服电机传动系统DDR电机直接驱动系统直接驱动系统省去了很多组件与传动

3、部件，简化了机械设计，整个系统非常紧凑.这既使得机器制造商的设备制造更加容易，也使得终端用户的应用集成更加简单。传动皮带/皮带轮无传动皮带调节/更换伺服性能更好部件数目更少静音运行空心轴解决方案DDR齿轮电机/直角/联机无齿轮箱润滑无齿轮箱背隙伺服性能更好静音运行空心轴解决方案DDR大型立式轮无传动皮带调节/更换伺服性能更好部件数目更少静音运行空心轴应用问题解决方案旋转分度器无齿轮箱润滑无齿轮箱背隙伺服性能更好静音运行空心轴DDR应用问题解决方案DDR结构优势轴向跳动定制产品可以根据客户的个性化需求来定制解决方案：径向、轴向跳动可以选择高达5微米以上，带有机械传动的传统伺服 控制。更大的带宽因

4、为避免了机械传动所造 成的启动/停止限制条件， 所以DDR电机的吞吐量更高。机械传动部件限制了机器的启动和停止速度，并限制了所需的整定时间。这些因素影响了机器可能的吞吐量.直接驱动技术消除了这些限制因素,可以实现更快地启动/停止操作，并显著缩短了整定时间。这样可以增加机器的吞吐量。根据直接驱动系统用户提供的数据，可以将吞吐量增加一倍。可编程快速定位很容易更改转位角度、速度、加速度以及停歇时间等运动参数。机械分度器不支持灵活的运动轨迹。免维护传统的系统中齿轮、皮带和其他机械传动部件可能会折断,齿轮需要定期进行润滑或更换，皮带需要定期拧紧。由于直接驱动系统的传动链中没有这些传动部件,因此几乎没有磨

5、损，并且由于不再更换皮带、齿轮和润滑油等.直接驱动系统的维护时间和成本都会显著降低。高定位精度一个高精度行星齿轮头的背隙可以达到1弧分，对于传统驱动电机，这可能使负载移动I弧分。尽管齿轮间隙也可以通过复杂的机械机构消除,但设计和制造这种机构非常昂贵。直接驱动系统具有更高的定位精度，采用直接驱动技术,可以使机器生产出更高质量的产品。可承受高载荷电机采用高刚性交叉滚柱轴环，具有高承载能力.刚性比传统型号提高了34倍，运行时，可承受负荷的波动。力矩刚性图MO110无惯量匹配票带有机械传动的伺服系统需要进行惯量匹配,这限制了折算后的负载惯量。因为DDR电机直接与负载相连，所以电机在负截的惯量为公共惯母

6、。因此，在使用DDR的时候不需要进行惯量匹配，降低噪音采用DDR电机的机器噪声很低，低于采用机械传动的相同机器C角接触球轴承力矩：M/-15.876定日配手多极高效电磁设计实现极高的转矩密度，运行更平滑。-Q-平板直线电机平板直线电机由有铁芯的电机动子和永磁体的定子组成，推力密度高，推力系数大，可以实现很高的加速度；动子和定子之间为非接触式,不存在机械传动限制，因此具有高系统动态性能、平稳的运行速度和高定位精度、无磨损或免维护、无限行程等优点。平板直线电机动子命名规则隹尔传感器N :无霍尔H ：带霍尔（仅无铁芯直线电机）线缆长度03 :表示线缆长度 3米（默认0.3米）30：表示线缆长度3米枕

7、肝1产品族M:电机产品类型AP:通用型带铁芯直线电机56-1动子长度系列100：长度为100mm的动子185：长度为185mm的动子270:长度为270min的动子绕组接法Y ：星型接法（默认）X：三角形接法并联支路数可选：1/2/3/4产品迭代信息1 ：第一代产品2 ：第二代产品（规划中）动子宽度系列46：宽度为46mm的动子56:宽度为56mm的动子76：宽度为76mm的动子96：宽度为96mm的动子连接器类型1 ：连接器2 :直引线（I型端子）3 ：直引线（针型端子）却方式X：自然冷却F：风冷（规划中）液冷（规划中） 定子长度系列96 ：长度为96mm的定子144 ：长度为144m m的

8、定子192 ：长度为192m m的定子240 :长度为24Om m的定子288 :长度为288m m的定子盖板N :无盖板G ：有盖板（默认）平板直线电机定子命名规则!ttTttrP1-6-一二、，二、/三.B口中产品族产品迭代信息M:电机1：第一代产品2:第二代产品（规划中）产品类型定于宽度系列ALP：通用型带铁芯直线电机定子46宽度为46mm的定子56:宽度为56mm的定子76:宽度为76mm的定子96：宽度为96mm的定子平板直线电机MAPI-46系列电机参数Sl-IMAPI-46-100I持续推力/ContinuousForceTmaxFctedPerformance峰侑推力/Peak

9、ForceFnN-217435申机常数/MotorConstant25CKID、,，？ctncalSpecificationYlYlY2YlY2IcArlnS2.82.8S62.65.2峰值tMlcakiTrHTr相间电网一IL1Kcr!b?InLL1心R5七十,-相间电感T1IUJULIEll.1：LJUbInArms1212241224RL-Lohms3.256.41.679.69246LL-LmH20.8140.869.561.6813.72KeL-LV/ra/s49984914773.5+却TT厂Ir厂11rv+穴n+科科F。鼎KfNrms591185917788.5电与时间常签EEE

10、rTt1yrMWTems5.95.95.95.95.9最大母线电压/MaxBusVoltagcVbusVDC600机械颊1格/MechnicalSpecification动子质量/CoilMassMcKk1.73.34.5定子质量/ManeticStatorMassMwKm5.8磁对极距/MagneticPolePariPitchDdmm24磁吸弓I力/MagneticAttractionFa1t4ttrtW2.tf-05定子型号/MagneticStatorTypeMALPl90-9PGb-MALPl=9Ult4GL-PL90-t92G、Mtl-96-W-MALP1-96-288GF-V曲线

11、推力速度曲线：MAPI-96-100YIN推力速度曲线:MAP1-96-185Y1N推力速度曲线：MAP1-96-185Y2N持篌推力-峰值推力持续推力-峰值推力持篌推力-峰值推力速度(三s)速度(B/S)持续推力-峰值推力持续推力峰值推力动子DN专装孔AMAP1-96-1OOYIN-301XMAP1-96-100Y1N-03IX1044229110MAPI-96-185YIN-3。IX_MAPI-96-185YlN-O31XMAPI96-185V2N-30IXIPl-96-185V2N-031X187.84229320MAPl-96-270YlN-30IXMAP1-96-270Y1N-031

12、XMAP1-96-270Y2N-301XMAPl-96-270Y2N-031X27284229530MAPI-98系列电机安装尺寸三l宗平长MI安装礼BMALP1-96-96G9614MALP1-96-144G14426定子MALP1-96-192G19238MALPI-9624OG240410VALPl-96-288G288512动力线缆.动了长5DLC70.05装要求/机楸气隙。8二D2m11GQIt*w*百1.O!）03W（hlnI安装菽Tl定r长度）尔线动力线06.30而=L5d守Illl半径:=7.5C嗒辑瓦r三H回?尸?$衿2珍:贯穿输出引脚说明引脚动力线功能颜色无铁芯直线电机无铁

13、芯直线电机由线圈组成的电机动子和永磁体的定子组成，由于动子没有铁芯,因此其重量轻.动子和定子段:同磁吸力,没有齿槽效应，可以实现很高的加速度和极高的运行平稳性；动子和定子之间为非接触式，不存在机械传动限制，因此具有高系统动态性能、平稔的运行速度和高定位精度、无磨损或免维护、无限行程等优点。无铁芯直线电机动子命名规则MAt1-1一对rYiH-优1卡0金/K-I./二，ZL、ZLl,”工笆的电领Jj)产品族M：电机动子长度系列霍尔传感器可选：60/120/180/240/300等N：无霍尔产品类型AI：I字型无铁芯直线电机如：120长度为12Omm的动子，每个高H:带霍尔（仅无铁芯直线电机）度系列

14、对应的动子长度有差异，详见无铁芯直线电机参数线缆长度03:表示线缆长度Q3米（默认Oi3米）产品迭代信息1：第一代产品2:第二代产品（规划中）30：表示线缆长度3米绕组接法连接器类型Y：星型接法（默认）1：连接器X：三角形接法（规划中）2:直引线（U型端子）3:直引线（针型端子）动子宽度系列可选：55/68/93/122/155并联支路数冷却方式1：支路数1（默认支路数DX：自然冷却如：55对应宽度为556mm无铁芯电机2：支路数2F:风冷（规划中）3:支路数3（规划中）I-：液冷（规划中）无铁芯直线电机定子命名规则ATTTLLPCrXRTTuTTI-TTo-TZuW曰电日产品族M：电机产品迭

15、代信息定子长度系列1：第一代产品可选：60/120/180/240/300等2：第二代产品（如：120为长度为12Omm的定子，产品类型ALl：1字型无铁芯直线电机定子定子宽度系列每个宽度系列对应的定子长度有差异.可选：55/68/93/122/155详细见无铁芯直线电机参数）（如：55为宽度为55.6mm无铁芯电机盖板对应的定子）N：无盖板（默认）AI系列无铁芯直线电机持续推/CoiilinuousFUrCeWTnIHX峰值程rErtrFCN18273645FDft90135180225由机启数/MotorConstant25CKm4.55l56.57.2se-线圈一最高王伟度JVaxCui

16、ITuwpTmax120120120120最大特绫耗散功7tATTnTrPTnrrrItiPCW1a224.332.440.5由与切格/EJCeCtriCalSr)p(*iic.ftionI4士林山K/*cn77LITTT-n+由TE-T-YlYlYlYlIcArms2222值电/施一”加NktUim相间电阻TTlfH2.1阴I4Q可IiidiictGfice-L0%IdArms10IO1010Rl-I.ohms3.545.497.159.03Ll-LmH1.041.5204259KcL-l.Vns7.611.415.222.8*tlW.W,iltWJUCKLIWIrUrEJVJ5UKfN/A

17、rms913.518277J11RX.-1UlILVVMILClllt9,UJ-UWU但时间加式UiMeuUTiHlUTemS0.330.330.330.33吊大窗纬中底/MaxBusVoltatteVbusVDC330扪树切格外technicalSnccific.ationI动子质量/CoilMassMcK0.120.180.240.28定子质量/ManeticStatorMassMwKr11i3.69磁又寸极距/MaxnelicPolePariPitchDDmm30磁吸Wl力/McAeneticAttractionFaKN0-F,59/MacneticStatorTYDeM,11.II-,

18、F-V曲线速度(s)推力速度曲线:MAI1-55-90Y1N速度(ms)持续推力 峰值推力持续推力-峰值推力持续推力峰值推力持续推力 峰值推力MAll-55系列电机安装尺寸动子L劫多长HBGYNMAI1-55-60Y1N-301X61300055MAI1-55-60Y1N-031XMAI1-55-90Y1N-301X91301177MAll-55-90YlN-O3IXMAI1-55-120Y1N-301X121302299MAll-55-120YIN-O31XMA11-55-150Y1N-031X15130331111MA11-55-150Y1N-301X型号定子长CDMMALI1-55-12

19、0N1206029.8512MALI1-55-180N1806029.8523MALI1-55-240N2406029.8534MALI1-55-300N3006029.8545动力线缆线缆长度Gn)型号编码t301BZ7t备注:用做螺纹孔时采用M l螺钉；用做通孔时采用M3螺钉。AI系列无铁芯直线电机参数rO单位持续推ConlinuOUSInICiIrtHX3570105140175峰值QEFrimFnN-168336504672840由初常数/MotorConstant25CKm81214.51720线圈一最高干件温度.VhxCRI1pTjjLa.x12012012012012。早-L估对

20、的马温rrf”73rr7TiwPcW20541615821025I知与鲍格/EIcectncelSDeC!LficationYlYtYlYl1JcArms2.52.52.52.525Arms1212121212Rl-L245527549791259LL-LmH0764.125.817.5210.5相间反合由K力坐Hnrk3HTT用？弓TTfHlKpL-LV/s11.472334545.957.3KfNAms1428425670电产5间吊散,.ElucLleal(.cl?TimeTems0.770.770.770.770.77最大国线由压/MaxBusVoltaeVbusVDCL机械娅特/Mec

21、hnicalSDeCifiCation动子质星/CoilMaSSMcKc0.210.420.630.841.05-7-S/MagneticStatorMassMwKe/m9.5磁对极距/ManeticPolePariPitchDdmm60磁吸弓I力/MaunelicAttractionFaKN0宗主型/MagneticStatorTvpeMLIl-u年ALT1G11I110N1LAIJ1-68-240N,I2J(ONF-V曲线速度(s)持线推力一-峰值推力速度(s)持续推力-蝶值推力速度(/)持续推力一-峰值推力速度(s)持续推力-峰值推力速度(ns)持续推力峰值推力MAil-68系列电机安装

22、尺寸动子型号动子长HBN带霍尔无霍尔MAI1-68-60Y1H-301XMAI1-68-60Y1N-301X613003MAl1-68-60Y111-03IXMAI1-68-60Y1N-031XMIl-68-120YlH-301XMIl-68-120YlN-301X1213027MA11-68-120YlH-03IXMAT1-68-120YIN-03IXMAI1-68-180YIH-30IXMAI1-68-180YIN-30IX18130411MAU-68-180Y1H-031XMA11-68-180Y1N-031XMIl-68-240YlH-301XMAU-68-240Y1N-301X241

23、30615MAU-68-240YlH-O3IXMAlI-68-240YINf31XMAI1-68-300Y1H-301XMAI1-68-300Y1N-301X30130819MAI1-68-300Y1H-031XMAl1-68-3OOY1N-O31X定子型号东子长CVZMAMALI1-68-120N1206022.2537.2512M,1.11-68-180N1806022.2537.2523MALI1-68-240N2406022.2537.2534MALl1-68-300N3006022.2537.2545动力线缆项目1：1三三u-型号tmem I tsggIn定了长!1)1（心 TKJi

24、 ）)*H5先A更介 定于安装孔安装苦求C71O,十。 。 ） Q2*00 贯穿-.4*#完为身(定了安京孔)咨洋力 1_10 7.5T 6.5安转?求I 7 Ig3而动力线06、lUl + S -7 5D屋尔线05名曲干检:TCd现核气隙 l.U0.1g备注：用做螺纹孔时采用M5螺钉；用做通孔时采用M4螺钉CAI系列无铁芯直线电机MAI1-93系列电机参数符号单位MAl1-93-60M11-93-120MAI1-93-180MAI1-93-0(MAl1-93-300MAl1-93-360额宗忤能/RatedPerformance持续推J(onLmu)usF(JICIjTaFC65130203264317382峰值推力PeakFuiuuFpN-312624979126715241836由和堂教/MctcrCcnsiAnt825七Kmlf10.514.817.92123826.7线图最高壬体温度力忖江。汁/中邙Tmax七120120120120120120PcW316293124155186电气规