DELMIA机器人仿真教程.ppt

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1、DELMIA机器人运动仿真中文教程,建立布局,环境设置,Robotics 设计流程,优化仿真,创建Tag点&机器人任务,高级应用,General SettingsDisplay SettingsParameters and Measures SettingsInfrastructure SettingsDPM SettingsResource Detailing SettingsAEC Plant Settings,Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach,Create TagsC

2、reate Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot ProcessCreate Robot Task and Add Weld Gun Action,Advanced RoboticFunctionalityOffline ProgrammingDevice BuildingBuild V5 Robot,Robot Task AnalysisMap and Monitor I/OsMultiple Resource SimulationCreate Robot Controller Profiles,1,2,3,4,5,建立布局,环境设置,优化仿真,

3、创建Tag点&机器人任务,Advanced Topics,环 境 设 置,1,2,3,4,5,GeneralSettings,Display Settings,Parameters and Measures Settings,InfrastructureSettings,Digital Process for Manufacturing Settings,Resource Detailing Settings,AEC PlantSettings,Tools/Options Automatic Save Other Folders Environment Tools,Navigation Man

4、ipulation Bounding Performances Miscellaneous(liniec)Visualization,UnitsReport GenerationSymbolsHide All,Product Structure Cache Management LiniecDELMIA Infrastructure,TreeHierarchy TreeFastener Process PlannerCommandsFastener VisualizationShowing the Fasteners,Robotic Task DisplayOptionsUpdate all

5、Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming,GeneralDisplay,GeneralSettings,Tools/Options Automatic Save Other Folders Environment Tools,A,1.取消自动备份保留系统资源,1.为了能够将指定的项目内部的子文档与父文档文件进行链接（打开一个Process，如出现内部子文档没有加载上，是由于原路径不符，无法链接内部子文档，通过加载可以将内部子文档进行链接）,B,Display Settings,Navigation Manipulation Boun

6、ding Performances Miscellaneous(liniec)Visualization,清除Preselect ingeometry view选复选框，取消鼠标掠过物体自动进行选择；清除Display manipulation bounding box复选框；选上Gravitational effects during navigation复选框，并选上Z;,C,Parameters and Measures Settings,UnitsReport GenerationSymbolsHide All,1.设定长度单位毫米；,1.隐藏所有约束显示,Infrastructure

7、Settings,Product Structure Cache Management LiniecDELMIA Infrastructure,1.建立磁盘缓冲，在缓冲文件夹下面会生成CGR轻量化文件；,D,2.CGR数据继承原数据内容,认为你的模拟较慢或较快可以通过Infrastructure/DELMIA Infrastructure/Simulation中的STEP SIZE进行设置,运动机构自由度限制颜色显示，当运动机构超过了限制会现实出相对应的颜色,参数Show point Show line Show axis Delete path,含义Provides the color an

8、d symbol for each point within a TCP trace.Provides the color,type of line,and line thickness for each TCP traceProvides the color,line type,and thickness for for the axis of each TCP traceA simulations path is deleted when a new simulation is run.Otherwise,each pathremains visible until the session

9、 ends.Text appears when a point/line/axis is(pre)selected by you.The text containsInformation related to the current point.The text can contain any of the following data(if selected):NameTimeX AxisY AxisZ AxisYawPitchRoll,Show legends,机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色,模拟路径显示设置,Digital Process for M

10、anufacturing Settings,E,TreeHierarchy TreeFastener Process PlannerCommandsFastener VisualizationShowing the Fasteners,选上Tree/Hierarchy tree下面所有的复选框,显示焊点,Robotic Task Display机器人任务显示设置,OptionsCartesian TargetShow X,Y,Z Values/ShowY,P,R ValuesJoint TargetShow Joint Values/Show AuxiliaryAxes Joint Value

11、LineSet/Wait Line Show Actions Show Target Name,Role这些是为了设置机器人仿真任务里面的Cartesian Target点设置.当用鼠标移动Cartesian Target时候就会现实这些坐标值这些是为了设置机器人仿真任务里面的Joint Target点设置.当鼠标挪动Joint Target点的时候会现实相关数值用线条显示机器人任务路径显示I/O的关联Displays as icons the actions in the viewer显示Target名称,Resource Detailing Settings,Robotic Task Di

12、splayOptionsUpdate all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming,F,这个默认设置是可适用，用户可根据自己的意愿进行设定,当任务没有自动更新的时候点击 Update All Tasks 图标对任务进行更新,A.Select items from the“Data included in the table box”and move it to the“Available Data area”using the left arrows.Data item order is changed with the up

13、and down arrows.When the teach command table is activated in the software,it will be the order and selection that is used.B.The options list order determines the order in which the data fields appear in the teach table.C.Select Show Task Visualization check box to automatically display the task visu

14、ally when teaching a task.,G,AEC PlantSettings,GeneralDisplay,物体移动步长设定,Grid step项设置是指移动一个物体的步长，按照每一个100mm的步长进行移动，100mm以内，此项设置设定完毕后在一些用到Environment Tools工具条的模块环境下步长初始长度就是设定长度，也可以在Environment Tools工具条下单独对每一次移动的步长进行设定。,建立布局,环境设置,优化仿真,创建Tag点&机器人任务,Advanced Topics,环 境 设 置,1,2,3,4,5,Using Manipulation Bou

15、nding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions,Starting New Process Inserting Resource Mounting with Set Tool Inserting AreaUsing Fit all in/Properties Using the Save As Function Removing Resources,Using Snap IconDefining Reference Plane(From)/Snap OptionsAttaching Child Sel

16、ection/Hide Show Attachments,Position and Manipulate Compass,Insert Products and Resources,Snap and Attach,Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions,Factory Layout and Robotics/Device Task Definition,Position and Manipulate Compass,A,鼠标放置在罗盘上点击鼠标右键

17、进行罗盘编辑,鼠标放置在罗盘上，按住鼠标左键不放拖动罗盘到指定的物体表面,将右键菜单，Sanp Automatically to Selected Object选取上，然后鼠标选择物体表面，罗盘可自动吸附在物体表面,Starting New Process Inserting Resource Mounting with Set Tool Inserting AreaUsing Fit all in/Properties Using the Save As Function Removing Resources,The insertion of products and resources d

18、epend on how you wish to use them in your process.The end result of the process should be the creation of a finished product consisting of the products listed in the product branch of the PPR tree.The resources used in the process to create the final product should be listed in the resource branch o

19、f the PPR tree.,Factory Layout and Robotics/Device Task Definition,Complete information about inserting products and resources can be found in the on-line documentation.,Insert Products and Resources,B,要注意不要插入产品的时候选择了资源的数据，或插入资源的时候选择了产品的数据,点击Activity Management 工具条选择 插入”产品“和选择 插入”资源“产品：所要加工的零件；资源：加工

20、零件所采用的设备、工装；,1.用鼠标点中process结构树中的 ProductList，然后单击鼠标右键选择 Insert Product 可弹出选择文件对话框，选择所需要插入的产品数据；2.用鼠标点中process结构树中的 ResourceList，然后单击鼠标右键选择 Insert Resource 可弹出选择文件对话框，选择所需要插入的产品数据；,1.选择PPR Tools 工具条上 然后从PPR装配树中选择你要卸载的产品和资源,1.创建一个Product文件，选择AEC Plant/Plant Layout模块,1.通过Plant Layout工具条 建立一个区域,1.将建立的区域

21、文件导入到Process的资源当中,Using Snap IconDefining Reference Plane(From)/Snap OptionsAttaching Child Selection/Hide Show Attachments,Snap and Attach,C,1.点击Enviroment Tools工具条上 建立参考平面，然后选择需要建立参考平面的物体表面；2.点击Layout Tools工具条上 选择需要对齐的物体，选择结构树中的 对齐选择的物体（注意：需要选择装配树中的部件，不可以直接鼠标点击图形部件，否则只有一个零件对齐，而不是整个部件对齐）。3.如果需要取消参考

22、平面可以点击 然后鼠标点击窗口的空白区域即可。,1.点击Layout Tools工具条上，弹出Snap Options 窗口勾选两项，选择机器人，点击OK;然后选择需要安装机器人的物体，选择在弹出窗口的 选取需要的平面，然后点击 选择表面中心点,将机器人移动到底座上，点击OK弹出Snap Options菜单，选上Attach选项 点击OK;,5,2,3,4,1,1.建立Attach关系之后再PPR树中Applications/Attachments中看出相关信息，也可看见图形中的Attach信息;注：建立Attach关系就是让机器人附属于底座，移动底座的时候机器人跟随移动；,1.点击Robot

23、 Management工具条上 弹出Robot Dressup对话框，选择机器人和焊枪，点击Apply，通过罗盘调整焊枪与机器人的正确位置，主要是角度调整。,拖动罗盘让焊钳处于正确位置,直接装配焊枪不需要设定，如果采用了切换盘需要选择切换盘的Tools点,选择焊枪的Tools点,选择焊枪的Base点,TOOLS,BASE,1.按照上页操作方法先机器人端切换盘通过 装配的机器人上，然后再通过 装配焊钳,点击下图的Snap Ref，然后选择切换盘的Tools标签，后续和上页直接装配焊钳方式一样；（注：在选择切换盘Tools标签的时候可能从图形中无法看见Tools标签，需要从PPR资源树中，选择切换

24、盘的Tools标签）,直接装配焊枪不需要设定，如果采用了切换盘需要选择切换盘的Tools点,1.从PPR资源树中找到所需要设置的机器人展开Mounted Devices选择下面所需要UnMount工具然后点击鼠标右键从弹出的菜单中选择UnMount Device；UnMount主要是用于需要进行切换的机器人焊钳或抓具等，因为初始状态焊钳或抓具是在摆放支架上，然后机器人抓取焊枪；,UnMount就是相当于取消焊枪与机器人的Attach关系,1.这个模块主要是如何插入资源、产品以及资源的布置，建立资源之间的Snap和Attach关系；2.下一个环节将介绍如何建立机器人任务,建立布局,环境设置,优化

25、仿真,创建Tag点&机器人任务,Advanced Topics,创建Tag点&机器人任务,1,2,3,4,5,Create Tags,Create RobotTasks,Use Teach andJog,Creating New Tag GroupCreating New TagsRenaming Tag Group and Tags,Creating New Robot Tasks Adding Tags to the Task Renaming Tasks and Operations,Moving with Jog PanelMoving with Teach PendantAdding

26、 Tags from Teach Pendant,Create Robot Task and Add Weld Gun Action,Run a RobotProcess,Create Robot TaskSet Active TaskCreating Weld Gun ActionsJogging to Weld Points,Saving Initial StateUsing Task Simulation,A,Factory Layout and Robotics/Device Task Definition,Create Tags,Creating New Tag GroupCreat

27、ing New TagsRenaming Tag Group and Tags,设置旋转步长为1度，为后续调整Tag点角度准备,1.环境设置,1.创建New Tag Group,点击Start/Resource Detailing/Device Task Definition 项进入Device Task 模块界面；点击Tag工具条中点击 弹出Tag Group对话框；可对Tag Group进行重新命名；点击OK，Tag Group创建再PPR/ResourceList下面,2.创建New Tags,要创建New Tags必须先建立Tag Group；从Tag工具条中点击 选择PPR树中的Ta

28、g Group，然后弹出Define Plane对话框；选择 选择需要建立Tags的物体表面,选择需要建立Tag点平面，如果是点焊任务，选择的平面要需要是焊点焊接表面,焊钳的Tools点的标准：X+为焊钳的喉深方向,Z为焊钳的喉宽方向，当焊钳模拟焊接Tag点时候与Tag点坐标重合，如果Tag点建立不规范会出现焊钳焊接的时候姿态错误；,如上图X方向为焊钳进枪方向，点击OK,如图建立一个TAG点，Tag点就像是一个坐标；,出现绿色罗盘坐标，选择需要转动的圆弧调整X方向,3.修改Tag Group属性-Product,鼠标右键点击PPR树下Tag Group，点击Properties，弹出属性对话框

29、，选择Product标签，可对Tag Group自定义名称；,修改Tag Group属性-Tag,选择Tag标签，Naming下列可以设定Tag的名称，下面各项可以批量的修改Tag点名称；Type下列是修改Tag点类型勾选上Lock Position项可使Tag点无法移动；,B,Create RobotTasks,Creating New Robot Tasks Adding Tags to the Task Renaming Tasks and Operations,1.创建机器人任务,鼠标点击Sequence工具条上 然后点击需要建立任务的机器人3D模型或点击PPR树中的机器人，会在机器人

30、结构树中增加出ProgramTaskListRobotTask.1,2.将Tag分配到机器人任务,鼠标点击Sequence工具条上 然后点击需要建立的机器人任务，然后点击需要分配的Tag点（选择TagGroup就是将下面所有的Tag分配到任务，也可以直接选择Tag分配到任务）,1.先选择机器人任务,2.再选择TagGroup或Tag,2.Tag与Fan,fastener,tag,通过 建立机器人任务，当选择fastener和tag的时候，fastener（焊点）所创建的是Process而tag创建的是Via point；Process点是可以插入焊接抓取零件等任务，而Via point是不可以

31、插入；在练习中可通过Teach将Tag点的属性改为Process 就可以插入相关任务；,3.修改RobotTask属性,鼠标右键点击RobotTask，选择Properties，弹出属性窗口，可修改任务名称等信息,C,Use Teach andJog,Moving with Jog PanelMoving with Teach PendantAdding Tags from Teach Pendant,1.利用Jog-机器人面板进行机器人移动,点击Robot Management工具条，此点击 选择需要移动的机器人，弹出Jog对话框；通过转动机器轴进行机器人运动，可以通过Home和Reset键

32、回到初始位置,1.通过旋转机器人的六个轴的转动角度可以进行机器人运动；2.可通过Home选择和Reset键恢复到初始状态；,勾选上调整机器人轴旋转可以实施的现实机器人转动，否则不能直接实时显示转动；,机器人TCP坐标，可进行移动和转动,TCP移动和转动的长度和角度步长（需要点击上面TCP坐标的调整箭头，直接通过罗盘拖动无法按照步长调整,机器人姿态调整,可调整TCP点位置，装配上工具只有工具的TCP点如果选择Default的时候可以选择机器人的原始相关TCP点,2.利用Jog-Cartesian面板进行相关设定,3.进行机器人试教,点击Robot Management工具条，此点击 选择需要试教

33、的机器人，弹出Teach对话框；通过Teach对话框进行机器人任务调整和优化或插入动作；,3.插入焊接动作,点击Action Library工具条中 插入焊接任务弹出Option对话框选择插入的动作之前或之后，点击OK 弹出Actions Configuration对话框，CloseGun选项设定焊钳关闭位置，在Home Name下来菜单选择焊枪关闭状态；WeldTime选项中设定焊接时间；在OpenGun选项设定焊枪打开位置，在Home Name下来菜单中设置；,D,Run a RobotProcess,Saving Initial StateUsing Task Simulation,1.

34、保存初始状态,一个程序运行之前需要确定一个起始状态；将资源和产品等位置和状态调整到起始状态，然后点击Simulation工具条下 弹出Save Initial Condition对话框，选择ALL保存所有资源和特征，如果后续有些进行了调整可对调整后的资源和产品或特征单独进行保存，可选择下面Selected保存所指定的起始状态；再模拟或任何时间和任何状态可以通过Simaulation工具条中 恢复到起始状态，也可以通过Selected对指定的资源产品或特征进行恢复；,2.进行机器人任务模拟,选择Simulation工具条中 然后从PPR树中选择Robot Task会弹出Process Simul

35、ation和Simulation Control Tools工具条；点击Process Simulation工具条中 进行模拟；点击Process Simulation工具条右上角 退出模拟状态；,按照真实时间进行仿真,E,Create Robot Task and Add Weld Gun Action,Create Robot TaskSet Active TaskCreating Weld Gun ActionsJogging to Weld Points,1.创建机器人任务,2.进入Workcell Sequencing模块,点击菜单Start/Resource Detailing/W

36、orkcell Sequencing进入Workcell模块,3.插入Activity（）,点击Activity Management工具条中 然后点击PPR树中的Process，弹出Insert Activity对话框；从右边列表选择需要插入的Activity；,Add as Child:建立子集Add as Successor：建立后续,4.定义资源和产品到Activity,定义Activity所需要的资源和产品，点击Activity Management工具条中 然后点击指定的Activity再点击产品或资源，会弹出Assignment Type对话框，选择Process Uses Resource或Process Uses Product。如果想要卸载Activity里面定义的资源可以点击 会弹出Delete Assigments对话框选择卸载所有资源或所有产品，如果要卸载单个资源或产品点击 弹出Resources或Product对话框，选择你需要卸载的资源和产品点击OK；,4.定义任务到Activity,点击Resource Program工具条中 然后选择需要定义的Activity，弹出Active Task对话框，选择定义在Activity里面资源的任务，点击右边下拉菜单选择你需要指定的任务，点击OK；,