S7-200 PLC工业机器人自动分拣控制系统的设计.docx

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1、毕业设计工业机器人自动分拣控制系统的设计所在学院专业班级姓名学号指导老师合作导师202X年12月本次毕业设计任务是工业机器人自动分拣控制系统的设计。针对两种不同材质，例如铁质和铝质进行分拣，针对两种颜色，例如白色和黑色进行分拣。传送带运行，检测到传送到位，进行材质判断，机器手下降，下降到位执行抓取，抓取完成，执行上升，上升到位，根据判断得到的不同的材质，右行到不同的材质位置，执行下降，下降到位，执行释放，释放完成，执行上升，上升到位执行左行，同时启动相应材质的传送带，左行到位，没停止的话，自动循环运行。设计中采用西门子公司具有高性价比的小型可编程控制器S7-226系列PLC,实现自动分拣的控制

2、。系统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法,精确的实现了机器人从原点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行同位等一系列的动作。关键词：机器人；可编程控制器；自动分拣AbstractThegraduationdesigntaskistheindustrialrobotautomaticsortingcontrolsystemdesign.Forthetwokindsofdifferentmaterials,suchasironandaluminumaresorted,accordingtotwokindsofcolors,suchaswhiteandblacksorti

3、ng.Theconveyorbeltrunning,detectedtransferinplace,materialjudgment,machinehanddown,fallinginplacetograb,grab,executerise,riseinplace,accordingtothejudgmentofthedifferentmaterials,differentmaterialstotherightposition,executivedecline,fallingintoplace,performreleasereleasecompleteexecution,rise,risein

4、placeleft,atthesametimestartthetransferofthecorrespondingmaterialbelt,leftinplace,didnotstop,automaticcycleoperation.ThedesignusesSIEMENScompanywithhighcostperformanceofthesmallprogrammablecontrollerS7-226seriesPLC,automaticsortingcontrol.Thesystemmakesfulluseoftheprogrammablecontroller(PLC)designkn

5、owledgeandmethodsinmanyaspects,therealizationoftherobotfromtheorigin,rise,decline,grabandtherighttodrop,release,rise,leftbackpositionandaseriesofactions.Keywords:Robot;ProgrammableController;AutomaticSorting目录摘要2ABSTRACT3目录4第1章绪论5Ll机器人简介5L2机器人应用简况5L3机器人发展趋势61.4本文解决的主要问题8第2章设计要求9第3章硬件设计103. 1PLC型号的选择

6、和确定103.2主电路设计103. 3控制电路图123.4I/O地址分配133. 5PLC接线图14第4章程序设计164. 1内部地址164.2 PLC梯形图164.3 语句表程序29第5章系统测试和仿真405. 1S7-200仿真软件介绍405.2系统调试与仿真405.2.1 原位指示405.2.2 传送带1运行415.2.4 下降41第6章总结与展望44参考文献45致谢46第1章绪论1.1机器人简介工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机器人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的

7、智能和适应性。机器人作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机器人是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机器人被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机器人的发展，使得机器人能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机器人虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机器人已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算

8、机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。机器人是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机器人一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机器人。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机器人，主要附属于自动机床或自动线

9、上，用以解决机床上下料和工件送。这种机器人在国外称为“MechanicalHand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机器人，国外称为机器人。本课题所做的机器人是属于第三类机器人。L2机器人应用简况现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机器人技术的发展，应用的对象还会有所改变。机

10、器人在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国内机器人工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机器人上下料，减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机器人以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。采用机器人进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。1.3机器人发展趋势目前工业机器人主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机器人，以减轻劳动强度，改善作业条件，在

11、应用专用机器人的同时，相应的发展通用机器人，有条件的还要研制示教式机器人、计算机控制机器人和组合机器人等。将机器人各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机器人。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机器人的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机器人，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中工业机器人应用较多，发展较快。目前主要用于机床、横锻

12、压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。止匕外，国外机器人的发展趋势是大力研制具有某种智能的机器人。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。视觉功能即在机器人上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机,以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机器人进行工作。触觉功能即是在机器人上安装有触觉反馈控制装置。工作时机器人首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压

13、力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机器人装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将机器人、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。随着科学技术的发展，机器人也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、钾、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。在机械工业中，应用机器人的意义可以概括如下：1、以提高生产过程中的自动化程度应用机器人有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具

14、的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。2、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机器人代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机器人代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机器人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动

15、线上，目前几乎都没有机器人，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用机器人，是发展机械工业的必然趋势。1.4本文解决的主要问题论文是以西门子S7-200系列PLC控制机器人完成自动分拣的任务，主要介绍PLC、机器人的基本知识、性能及特点、PLC编程方法、控制原理、硬件设计。达到减少人力物力的投入，大大提高生产效率，提高生产利润。通俗易懂只要稍微了解过着专业方便的知识就能看懂，通过了模拟仿真软件的测试，有着很强的工厂适用性，灵活性，稍加改装可以发展为其他工业生产设备。第2章设计要求（1）当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下。（2）启动装置

16、后，传送带1运行，检测到物料传送到位，停止传送带1。（3）判断检测到的是铁质，铝质，黑色，白色，或者其他的物料，执行下降。（4）执行下降到位，执行抓取（5）抓取时间到，执行上升（6）上升到位，执行右行，（7）根据检测到的物料，假设检测到铁质，则右行到铁质位置，假设检测到铝质，则右行到铝质位置，假设检测到黑色物料，则右行到黑色物料位置，假设检测到白色物料，则右行到白色物料位置，假设检测到其他物料，则右行到其他位置，（8）右行到位，执行下降，（9）下降碰到下限位开关后，执行释放，（10）释放时间到，执行目标位上升（11）目标位上升到位，执行左行返回到原位。同时启动检测到的相应材质的传送带，相应材质

17、的传送带运行设定时间后，自动停止。（12）左行到原点位，系统没停止的话，自动循环。系统具有自动和手动模式。手动模式可以单独进行机器人上升，下降，左行，右行，夹紧等操作。第3章硬件设计3.1 PLC型号的选择和确定西门子S7-226PLC是高性能小型PLC,S7-226,本体含24点数字量输入，16点数字量输出。经过分析，系统共使用了22个输入和14个输出，满足使用要求,并有备用。3.2 主电路设计380V交流电经过LI,L2,L3,N接入，供系统使用。QFl是总电路断路器，通断整台设备电源。FUl是总电路熔断器，起到过流保护作用。Ml是传送带1电机。QF2是传送带1电路断路器，通断传动带1主电

18、路。KMl是传送带1启动接触器，启动停止传送带LFRl是传送带1过载保护热继电器，保护电机，防止烧毁。同样的，M2是传送带2电机。QF3是传送带2电路断路器，通断传动带2主电路。KM2是传送带2启动接触器，启动停止传送带2.FR2是传送带2过载保护热继电器，保护电机，防止烧毁。同样的，M3是传送带3电机。QF4是传送带3电路断路器，通断传动带3主电路。KM3是传送带3启动接触器，启动停止传送带3.FR3是传送带3过载保护热继电器，保护电机，防止烧毁。同样的，M4是传送带4电机。QF5是传送带4电路断路器，通断传动带4主电路。KM4是传送带4启动接触器，启动停止传送带4.FR4是传送带4过载保护

19、热继电器，保护电机，防止烧毁同样的，M5是传送带5电机。QF6是传送带5电路断路器，通断传动带5主电路。KM5是传送带5启动接触器，启动停止传送带5.FR5是传送带5过载保护热继电器，保护电机，防止烧毁传送带传送带传送带传送带传送带传送带电机Ml电机M2电机M3电机M4电机5电机M6QFlFUlLl/L2L3/NQF2QF3QFdQF5、QF6、QF7、FRlI匚匚匚IFR2I匚匚匚IFR3|匚匚匚FR4|匚匚匚FR5|匚匚匚FR6|匚匚匚同样的，M6是传送带6电机。QF7是传送带6电路断路器，通断传动带6主电路。KM6是传送带6启动接触器，启动停止传送带6.FR6是传送带6过载保护热继电器，

20、保护电机，防止烧毁3.3 控制电路图QF8是控制电路断路器，可以通断控制电路电源Al是直流电源，将交流220V变成24V直流电，供PLC和后续电路使用。KAl是传送带1启动中间继电器，PLC控制KAl线圈得电，常开触点闭合,接触器KMl线圈得电，主触点闭合，控制传送带1运行。KA2是传送带2启动中间继电器，PLC控制KA2线圈得电，常开触点闭合,接触器KM2线圈得电，主触点闭合，控制传送带2运行。KA3是传送带3启动中间继电器，PLC控制KA3线圈得电，常开触点闭合,接触器KM3线圈得电，主触点闭合，控制传送带3运行。KA4是传送带4启动中间继电器，PLC控制KA4线圈得电，常开触点闭合,接触

21、器KM4线圈得电，主触点闭合，控制传送带4运行。KA5是传送带5启动中间继电器，PLC控制KA5线圈得电，常开触点闭合,接触器KM5线圈得电，主触点闭合，控制传送带5运行。KA6是传送带6启动中间继电器，PLC控制KA6线圈得电，常开触点闭合,接触器KM6线圈得电，主触点闭合，控制传送带6运行。AC220V图3-2控制电路图3.4 4I/O地址分配根据设计要求分配输入输出表，地址表见表3-1,3-2表3T数字量输入点代码及地址编号名称内部地址外部编号启动按钮10.0SBl停止按钮10.1SB2手动按钮10.2SB3自动按钮10.3SB4左限行程10.4SQl上限行程10.5SQ2下限行程10.

22、6SQ3到检测位置10.7Sl铁质传感器11.0S2铝质传感器11.1S3黑色传感器11.2S4白色传感器11.3S5右限行程铁质11.4SQ4右限行程铝质11.5SQ5右限行程黑色11.6SQ6右限行程白色11.7SQ7右限行程其他12.0SQ8手动下降12.1SB5手动夹紧12.2SB6手动上升12.3SB7手动右行12.4SB8手动左行12.5SB9表3-2数字量输出点代码及地址编号名称内部地址外部编号传送带1Q0.0KMl传送带2Q0.1KM2传送带3Q0.2KM3传送带4Q0.3KM4传送带5Q0.4KM4传送带6Q0.5KM6电磁阀上升Q0.6YVl电磁阀下降Q0.7YV2右行电磁

23、阀Ql.0YV3左行电磁阀Ql.1YV4电磁阀夹紧Ql.2YV5原点指示Ql.3HLl手动指示灯Ql.4HL2自动指示灯Ql.5HL33.5PLC接线图PLC接线图如图3-3所示。SB1：SB2)SB4：SQixSQ2SQ3SI/S2/S3/S4S5/SQ4SQ5ySQ6SQ7MSQ8”SB6：OV24V1OV24VLgogg2Ro3g4YVlKAlKA2KA3KA4KA5KA6g7o1Oo11O12O3R14R15YV2YV3YV4YV5CHLICHL2CHL3图3-3PLC数字输入/输出接线图第4章程序设计4.1内部地址为了编程和阅读方便，定义了部分内部使用地址，和定时器，内部使用地址和定

24、时器见表4-1,4-2所示表4-1内部使用变量描述使用地址检测到铁质M4.O检测到铝质M4.1检测到黑色M4.2检测到白色M4.3检测到其他M4.4系统启动M4.5动作步骤MW2表4-2定时器描述使用地址预先设定值吸取时间T38预设1秒释放时间T39预设1秒传送带2运行时间T102预设10秒传送带3运行时间T103预设10秒传送带4运行时间T104预设10秒传送带5运行时间T105预设10秒传送带6运行时间T106预设10秒4.2PLC梯形图不选择操作模式预设是自动操作符号地址注释AMaySJDnSM0.0始终接通为ON手动画I0.2SB3手动指示灯Q1.4HL2自动按钮I0.3SB4自动指示

25、灯Q1.5HL3I不选择操作模式预设是自动操作AIWays_On:SMO.O手动按钮位2自动按钮：23手动指示灯:Q1.44手动指示灯:Q14自动指示灯:Q15自动指示灯:Q1.5自动按钮：IQ3手动按钮：出.2|手动指示灯:Q1.4R)1原点状态=手臂位于左限位处+上限位处+手爪释放网络2I原点状态=手臂位于左限位处+上限位处寻爪释放左限行程：IQ4上限行程10.5电磁阀夹紧:Q1.2原点指示:Q1.3II1IPl()vrO付月地址注释电磁阀夹紧Q1.2W5上限行程I0.5SQ2原点指示Q1.3HL1左限行程I0.4SQ1系统启动网络3I系统启动启动按钮：IQO停止按钮：出.1自动指示灯:Q

26、1.5系统启动:M45rrO付q地址注释动作步骤MW2系统启动M4.5原点指示Q1.3HL1传送带1运行网络5I传送带1运行系统启动W4.5动作步骤:MW2传送带LQQOlFl=T()o付与地址注释传送带1Q0.0KMl动作步骤MW2系统启动M4.5传送带1运送产品到位，停止传送带1,、进行判断材质和颜色执行第2步，下降白色传感器:11.3铁质传感器11.0铝质传感器:11.1黑色传感器:11.2检测到白M4.31铁质传感器:11.0铝质传感器:11.1黑色传感器:11.2白色传感器:11.3检测到其W4.4付月地址注释白色传感器11.3S5到检测位走I0.7S1动作步骤MW2黑色传感器11.

27、2S4检测到白色M4.3检测到黑色M4.2检剜到铝质M4.1检测到其他M4.4检则到铁质M4.0铝质传感器11.1S3铁质传感器11.0S2系统启动M4.5I电磁阀下降:Q06系统启动W4.5动作步骤:MW2下限行程：1。电磁阀下降:Q(17地址注释电磁阀下降Q0.7W2动作方嚎MW2I手动卡布12.1SB5手M灯Q1.4HL2系统启动M4.5IN艮行程I0.6SQ3下降到位，执行夹紧网络8下降到位，执行夹紧系统启动W4.5动作步骤WW2TPfIII_III监程:10.6IM0V.WENENOINOUTXlII,II2I3-A动作步骤WW2符号地址注释I动作步骤MW2系统.Iiw启动M4.5行

28、程I0.6SQ3电磁阀夹紧:QLl网络9I电磁阀夹紧Q11系统启动W4.5动作步骤WW2电磁阀夹紧:Q1.2-III=TI3动作步骤:MW2I=|I4动作步骤:MW2H=TF5动作步骤:MW2L-I=TH-6手动指示灯:Q14手动夹紧:12.2TI1A地址注释I电磁阀夹紧Q1.2W5动作步琼MW2手动夹噎I2.2SB6手动箱宗灯Q1.4HL2系统启动M4.5夹紧时间IS夹紧时间到执行上升电磁阀上升:QO.5I电磁阀上升:Q05系统启动:M4.5动作步骤WW2上限行程：2.5电磁阀上升:Qo.6符号地址注释电磁阀上升Q0.6W1动作步骤MW2上限行程I0.5SQ2手动上升I2.3SB7手动指示灯

29、Q1.4HL2系统启动M4.5上升到位，执行右行网络12I上升到位，执行召厂系统启动:M4.5动作步骤:MW2I_II上B艮行程：IQ5IM0V_WCMCM|III-IAI匚IYLNUA5-INOUT动作步骤WW2符号地址I注释动作步骤MW2|上限行程I0.5SQ2系统启动M4.5|右行电磁阀:Q0.7I右行电磁阀:Q7t系统启动W4.5动作步骤:MW2检测到铁质:M4P右限行程铁质:11.4右行电磁阀:Q1.0III一IIII/IfIII_TI5手动指示灯:Q14手动右行J24IIII检测到铝质:M4.1右限行程铝质:11.5II1/I检测到黑色:M4.2右限行程黑色：11TI1/1检测到白

30、色:M4.3右限行程白色:11.7II1/I检测到到他:M4.4右限行程其他：12.0lHI1/IIIII符号地址注释动作步骤MW2检测到白色M4.3检测到黑色M4.2检测到铝质M4.1检测到其他M4.4检测到铁质M4.0手动右行I2.4SB8手动指示灯Q1.4HL2系统启动M4.5右限行程白色11.7SQ7右限行程黑色11.6SQG右限行程铝质11.5SQ5右限行程其他I2.0SQ8右限行程铁质11.4SQ4右行电磁曲Q1.0W3行到位，执行目标位下降I网络1411右行到位，执行目标位下降系统启动W45动作步骤:MW2IIII_IIM0V_WENENOINOUTidC1-,I56-A动作步骤

31、:MW2符号地址注释动作步骤MW2系统启动M4.5下降到位，执行释放网络15I下降到位，执行腺版系统启动:M4.5动作步骤:MW2下限行程：出III_IIIIMOV_WCMCMIII-,III67-tlNLNUINOUTA动作步骤:MW2符号地址注释动作步骤MW2系统启动M4.5下限行程I0.6SQ3释放时间IS释放完成执行上升上升到上限执行左移，启动其他传送带上升到位，执行左行返回原点同时启动其他传送带网络18上升到位，执行左行返回原点同时启动其他传送带系统启动W45上限行程：IQ5动作步骤:MW2检列到铁质:M40右限行程铁质:11.4检则到铁质:M4.。=l8TI1H-r-vvO付月地址

32、注释传送带2Q0.1KM2传送带3Q0.2KM3传送带4Q0.3KM4传送带5Q0.4KM4传送带6Q0.5KMG动作步骤MW2检测到白色M4.3检测到黑色M4.2检测到铝质M4.1检则到其他M4.4检测到铁质M4.0上限行程I0.5SQ2系统启动M4.5右眼行程白色11.7SQ7右限行程黑色11.6SQG右限行程铝质11.5SQ5右限行程其他I2.0SQ8右限行程铁质11.4SQ4传送带2运行时间运行时间到自动停止网络19传送带灵行时间运行时间到自动宿止产法帝壶羲门口211NTON100-PT100ms传送常父蓑:T102传送带2:QQlAI(R)1符号传送带泥行时间地址Q0.1TO2注释K

33、M2预设1融传送带3运行时间运行时间到自动停止网络20传送带先行时间运行时间到自动停止传送带3:QQ2产一带3友:T103INTON100-PT100ms传送带先奏:T103传送带3:QQ2RI(R)符号三三3传送带全行时间地址Q0.2TO3注释KM3M设1融传送带4运行时间运行时间到自动停止传送带5运行时间运行时间到自动停止网络22I传送带5行时间I运行时间到自动停止传送带5:Q0.41送带随我:T1051|11NTON100-PT100ms传送带施哀:T105传送带5:QQ4jw*o付有传送带5传送带窕行B寸间地址Q0.4T105注释KM4预设1融网络23传送带6运行时间运行时间到自动停止

34、传送带6:Q(15传送带6运奏:T1Q6100-PT100ms传送带6运哀:T106传送带6:QQ5lzHI(R)1符号I地址传送带6砺传送带6运行时间注释KMG口。6|预设1财左行电磁阀第1行自动运行第2行为手动运行方式网络24左行电磁阀第1行自动运行第衿为手动运行方式系统启动:M4.5动作步骤:MW2左限行程:4左行电磁阀:QljIIIlH()手动指示灯:Q14手动左行:12.5II1Hj.SrO付月地址注释动作步骤MW2手动指示灯Q1.4HL2手动左行I2.5SB9系统启动M4.5左限行程I0.4SQ1左行电磁阀Q1.1W4左行到位没停止的话，系统停止网络25I左行到位I没停止的话，系统

35、停止系统启动:M4.5动作步骤:MW2左限行程0.4FT-I90-M0V.WENENOINOUT动作步骤:MW2J*v-Q付月地址注释动作步骤MW2系统启动M4.5左限行程I0.4SQ14. 3语句表程序organization_block主程序：obititle=BEGINNetwork1/不选择操作模式预设是自动操作LDSMO.0LPSA10.2AN10.3SQl.4,1RQL5,4LPPLDNQl.4ANQl.5LD10.3AN10.2OLDALDSQl.5,1RQL4,1Network2/原点状态=手臂位于左限位处+上限位处+手爪释放LD10.4A10.5ANQl.2Ql.3Netwo

36、rk3/系统启动LD10.00M4.5AN10.1AQl.5二M4.5Network4/第1步，传送带1运行LDW=MW2,0M4.5AQl.3MOVW1,MW2Network5/传送带1运行LDM4.5AW=MW2,1二Q0.0Network6/传送带1运送产品到位，停止传送带1,、/进行判断材质和颜色/执行第2步，下降LDW=MW2,1AM4.5A10.7LPSMOVW2,MW2AII.0ANII.1AN11.2ANII.3SM4.0,1RM4.1,4LRDAII.1AN11.0AN11.2AN11.3SM4.1,1RM4.0,1RM4.0,3LRDAII.2ANII.OANII.1ANI

37、I.3SM4.2,1RM4.O,2RM4.3,2LRDAII.3ANII.OANII.1ANII.2SM4.3,1RM4.O,3RM4.4,1LPPANII.OANII.1ANII.2ANII.3SM4.4,1RM4.O,4Network7/电磁阀下降:Q0.6LDM4.5OW=MW2,6ALDLDQl.4A12.1OLDAN10.6Q0.7Network8/下降到位，执行夹紧LDM4.5AW=MW2,2A10.6MOVW3,MW2Network9/电磁阀夹紧:QLlLDM4.5LDW=MW2,3OW=MW2,4OW=MW2,5OW=MW2,6ALDLDQl.4A12.2OLDQl.2Netw

38、ork10/夹紧时间IS/夹紧时间到执行上升LDM4.5AW=MW2,3TONT38,10AT38MOVW4,MW2Network11/电磁阀上升:Q0.5LDM4.5LDW=MW2,4OW=MW2,8ALDLDQl.4A12.3OLDAN10.5ZZQ0.6Network12/上升到位，执行右行LDM4.5AW=MW2,4A10.5MOVW5,MW2Network13/右行电磁阀:Q0.7LDM4.5AW=MW2,5LDM4.0ANII.4LDM4.1ANII.5OLDLDM4.2ANII.6OLDLDM4.3ANII.7OLDLDM4.4AN12.0OLDALDLDQl.4A12.4OLD=Ql.0Network14/右行到位，执行目标位下降LDM4.5AW=MW2,5MOVW6,MW2Network15/下降到位，执行释放LDM4.5AW=MW2,6A10.6MOVW7,MW2Network16/释放时间IS/释放完成执行上升LDM4.5AW=MW2,7