ZZ-2022011机电一体化设备组装与调试赛项正式赛卷完整版包括附件-2022年全国职业院校技能大赛赛项正式赛卷.docx

*<ChinaSkiIIs2022年全国取业院校技能大赛中取组机电一体化设备组装与调试赛项2022年8月长沙联轴器自动分选生产线系统安装工作目标：按任务书的要求完成联轴器自动分选生产线的机械部件、电路及气路安装；气动部件的平稳性及传感器灵敏度的测试及调试；通过现场提供的测试程序，完成设备整机的运行调试；根据现场设备的接线及相应规范，完善电气工程图。竞赛结束后，在现场裁判的监督下填写安装情况记录单。工作时间：6小时(8:3014:30)注意事项：1 .竞赛全程佩戴安全帽；2 .设备上电前，必须请示现场裁判；3 .竞赛结束前，做好本工位的清洁卫生及相关工具整理。4 .技术手册下载，下载方法为：双击电脑桌面上的“恒锐HR-SWH09D型iMes竞赛客户端”图标，打开软件，软件界面左下角的网络状态显示为“已连接”，则表示该软件已经与现场服务器连接。点击界面下方的【下载文件】按钮，开始下载“赛场提供资料”文件包，如果文件下载状态栏显示“下载完毕”，则相关技术手册与工程文件以压缩包格式存储在计算机D盘的根目录下。一、单元组装1.按工具快换站组装图（图号OD组装工业机器人手爪库；2.按托盘库组装图（图号02）组装托盘库；3,按立体仓库组装图（图号03）组装五层立体仓库；4 .按输送单元一组装图（图号04）组装该皮带输送机构；5,按输送单元二组装图（图号05）组装该皮带输送机构；6 .按直角坐标机械手组装图（图号06）组装直角坐标机械手上的手抓托盘和警示灯（注：根据图示位置关系，仅需安装托盘和警示灯）。7 .按高度检测组件组装图（图号07）组装超声波传感器支架；8 .根据赛场提供的电磁阀、汇流板、消声器等零件，组装输送单元一所需的电磁阀组。工具快摸站工业机£人悬停按钮 高度检滞组件(-)联轴器自动分选生产线布局及安装近角篁标机减手输送单七一 /托叁乘 工业机m人 料叁立体仓厚警示灯图1联轴器自动分选生产线布局示意图二、联轴器自动分选生产线安装从站触摸屏X轴伺服Y轴伺服变频器从站PLC主站PLC主站触摸屏/步进驱动联轴器自动分选生产线的布局如图1所示(选手操作时站在端子排一侧)，PLC.电源、以及相关电机驱动器已经安装在设备台面下的控制板上。生产线由两台PLC进行控制，PLC安装在设备平台下,中间位置的抽屉式控制板上，其布局如图2所示，靠近工业机器人侧的PLC作为主站，靠近直角坐标机械手的PLC作为从站。主站PLC负责输送单元一的传送带驱动电机、推料气缸，输送单元二的传送带驱动电机的控制，以及实现与工业机器人的交互；从站PLC完成输送单元二的推料、卡料气缸、输送单元一上的高度检测部件和直角坐标机械手的控制。中间继电器图2控制台布局图工业机器人和直角坐标机械手已经安放在工作台上，请根据联轴器自动分选生产线布局图（图号09）所示的各单元位置，完成生产线的搭建。（没有标注尺寸的请自行确定）'源处理姐件图3 气源处理组件、电磁阀组、接线端子等器件布局示意图行蛾情端按图3所示位置安装行线槽、端子排和电磁阀组。（选用ABB机器人的选手需要额外安装电磁阀组，请自行确定安装位置）。行线槽转90。角时，采用45。斜切口连接；图示电磁阀组的安装方向仅作为参考，选手可根据气路和电路布线工艺的需求自行确定电磁阀组的安装方向。直角坐标机械手相关的传感器已经安装好，请根据图4和图5所示的位置安装其余的传感器。旋转编码B图4输送单元一传感器安装位置示意图图5输送单元二传感器安装位置示意图（二）电路连接1 .电源与接地整条生产线的电源已经引入到控制台上，如图2所示，请正确连接系统中PLC、触摸屏、各种电机驱动器、工业机器人等设备的电源接线；图1中所示的各单元或组件有用超过安全电压的设备均需连接接地线。注意：1）选择三菱系统的PLC输入电源为AC220V,L接火线和N接零线；I/O扩展模块输入电源为DC24V。2）选择西门子系统的PLC输入电源为DC24V；交换机电源为DC24Vo2 .PLC及工业机器人I/O连接根据表14所示PLC的I/O地址连接相关电路，连接的电路应符合工艺规范要求。工业机器人数字输出端需通过中间继电器后再接到PLC的输入端。表14中，明确了线号管标识的，请根据表中的标识打印线号管，没有明确的，请自行确定相应标识。表1主站PLC输入地址分配表输入端子功能说明线号管标识备注三菱西门子XO10.0编码器A相Encoder-AXl10.1编码器B相Encoder-BX210.2L端检测光电传感器X310.3G端检测光电传感器X410.4推料气缸J缩回到位检测X510.5推料气缸I缩回到位检测X610.6推料气缸H缩向到位检测X710.7启动按钮Start-1XlO11.0停止按钮Stop-1Xll11.1选择开关SW-IX1211.2急停按钮E-Stop-1X3013.0机器人DOlX3113.1机器人DO2X3213.2机器人DO3X3313.3机器人DO4X4013.4机器人DO5X4113.5机器人DO6X4213.6机器人DO7X4313.7机器人DO8表2主站PLC输出地址分配表输出端子功能说明线号管标识备注三菱西门子YOQ0.0输送单元二电机脉冲PULYlQOJ输送单元二电机方向DIRY2Q0.2Y3Q0.3推料气缸J伸出Y4Q0.4推料气缸I伸出Y5Q0.5推料气缸H伸出Y6Q0.6YlOQ1.0变频器正转UF-FWDYllQl.1变频器反转UF-REVY12Q1.2变频器高速UF-HY13QI.3变频器低速UF-LY30Q8.0机器人DIlY31Q8.1机器人DI2Y32Q8.2机器人DI3Y33Q8.3机器人DI4Y40Q8.4机器人DI5Y41Q8.5机器人DI6Y42Q8.6机器人DI7Y43Q8.7机器人DI8注：（1） ABB机器人：ABB机器人采用外部PLC控制方式控制机器人快换手抓的更换及夹紧，通过机器人输出D07控制快换夹具的更换（抓取与放置），当SetD07时机器人吸取夹具：当ResetD07时机器人放置夹具。通过机器人D08控制夹具手抓的夫索与松开，当SetDO8时机器人手抓央紧；当ResetD08时机器人手抓松开。由于电磁阀采用的是双电控的，所以为保证夹具的正常控制需要在PLC内编辑控制程序，当PLCX42（I3.6）得电时（SetD07）,PLC光复位Y012（Q1.2）（机器人快换松）然后置位Y013（Q1.3）（机器人快换紧），才可控制电磁网动作，使机器人吸取手抓。当需要放置手抓时（ReSetDO7）,同样需要先复位Y013（Q1.3）（机器人快换紧），然后置位Y012（Q1.2）（机器人快换松），才可使电磁阀动作放下手抓。手抓的央紧与松开原理同上。（本段描述中，PLC的I/O仅供拳考。）（2） FANUC机器人:FANUC机器人采用的是内部控制的方式控制机器人快换手抓的更换及失常，当机器人内部信号R01=0N时，机器人吸取夹具：当机篇人内部信号R01=OFF时，机器人放置夹具。当机器人内部信号R03=0N时，机器人手抓夹索：当机器人内部信号R03=0FF时，机器人手抓松开。表3从站PLC输入地址分配表输入端子功能说明线号管标识备注三菱西门子XO10.0X轴左限位Xl10.1X轴原点X210.2X轴右限位X310.3Y轴左限位X410.4Y轴原点X510.5Y轴右限位X610.6Z轴下降限位（安装位置在上）X710.7Z轴上升限位（安装位置在下）XlO11.0F光电传感器Xll11.1A光电传感器X1211.2E缩回到位X1311.3D缩回到位X1411.4C缩回到位X1511.5大料检测X1611.6中料检测X1711.7小料检测X2O12.0卡料到位检测X2412.4启动按钮Start-2X2512.5停止按钮Stop-2X2612.6选择开关SW-2X2712.7急停按钮E-Stop-2自定自定超声波信号（高度检测）4-20mA表4从站PLC输出地址分配表输出端子功能说明线号管标识备注三菱西门子YOQ0.0X轴脉冲信号YlQOJY轴脉冲信号Y2Q0.3Z轴脉冲信号Y3Q0.2X轴方向信号Y4Q0.7丫轴方向信号Y5QLOZ轴方向信号Y6Ql.1直角坐标机械手快换松Y7Q1.2直角坐标机械手快换紧YlOQ1.3IT角坐标机械手手爪松YIlQI.4直角坐标机械F手爪紧Y12Q0.4Y13Q0.5推料气缸C伸出YI4Q0.6推料气缸D伸出Y15Q1.5推料气缸E伸出Y16Q1.6卡料气缸B伸出Y17Q1.7Y20Q2.0警示灯黄ALM-YY21Q2.1警示灯绿ALM-GY22Q2.2警示灯红ALM-R3.网络及其他请完成PLC网络连接；主、从站PLC与对应触摸屏的连接。（三）气路连接及调节按设备气动系统图（图号08）连接气动系统的气路，调节输入气压和各节流阀，使气缸运行平稳。气路的布局、走向、绑扎应符合工艺规范。注意：选用ABB工业机器人的参赛选手，应额外使用电磁阀组对工具快换装置和手爪进行的气路进行控制，请参春选手自定电磁阀组的安装位置，相关PLC控制的I/O请自行确定。（四）参数设置直角坐标机械手相关的伺服驱动器参数已经设置完毕，相关参数如下表：带*号参数可以根据现场情况自行调整。序号参数设置值功能和含义参数编号参数名称X轴丫轴1PrtHM控制模式000：位置控制模式2Pr0.02实时自动调整设定111：基本模式，不进行偏载重和摩擦补偿，也不使用增益切换“3PrO.O3实时自动调整机械刚性设定18*12*设定值增大，则速度响应性变快，伺服刚性也提高，但容易产生振动。请在确认动作的同时，将设定值由低向商进行调整。4Pr0.04惯量比250*250*设定负载惯量与电机的转子惯量的比，Pr0.04=（负我惯后/转子惯量）×1%5Pr0.06指令脉冲旋转方向设定11正方向运行时，方向信号为“H”：负方向运行时，方向信号为“L”6PrO.O7指令脉冲旋转输入模式设定33脉冲列+符号7PrO.O8电机每旋转一圈的指令脉冲数75007500设定电机傩旋转一圈的指令脉冲数8Pr5.04驱动禁止输入设定22POT/NOT输入任意方将会发生Err38【驱动禁止输入保护】9Pr5.28LED初始状态111：电机速度Z轴细分设定为:SWISW2SW3SW4SW5OFOFFONOFFOFF注：X轴和Y轴的导程为75m,Z轴的导程为3nm。输送单元二细分设定为:SWlSW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8ONONONONOFFOFFOFFOFF注：高速时PLC输出速度脉冲频率为10000Hz,低速时PLC输出速度脉冲频率为2000HzO变频器参数请自行设置，传送带高速运行时，变频器输出频率为35Hz,低速运行为25Hzo光纤传感器的设置请参考手册。三、完善电气工程图在赛场服务器下载的“赛场提供资料”压缩包中，有联轴器自动分选生产线的电气工程图，单该图尚未完善，请打开电气工程图文件,在首页填写工位号和日期；从第3页开始至最后一页，根据现场设备的接线，按照电气安装规范，将虚线框内的电气符号及接线补充完整,完成后删除该虚线框。电气工程图的提交：将完成后的电气工程图以PDF格式导出，并保存在D盘根目录下，名为工位号加A的文件夹中（选手自建该文件夹），如03号工位，文件夹名为“03A”。四、联轴器自动分选生产线I/O测试主站与从站测试工程文件可通过赛场服务器下载，工业机器人的测试程序已经保存在工业机器人系统中。请选手下载主站PLC测试程序到主站PLC,实现以下动作顺序的功能：单击主站触摸屏上的【启动】按键（或者PLC边上的启动按钮），输送单元一传送带高速正转（由G向L方向）2秒后一一低速反转（由L向G方向）2秒后推料气缸H伸出2秒后推料气缸H缩回2秒后推料气缸I伸出2秒后推料气缸I缩回2秒后推料气缸J伸出2秒后一一推料气缸J缩回2秒后一一输送单元二传送带高速正转（由A向F方向）2秒后低速反转（由F向A方向）2秒后主站测试完成。请选手下载从站PLC测试程序到从站PLC,实现功能：首先在断电情况下，手动将三个轴调整到中间位置，单击从站触摸屏上的启动按钮，推料气缸E伸出2秒后一一推料气缸E缩回2秒后一一推料气缸D伸出2秒后推料气缸D缩回2秒后一一推料气缸C伸出2秒后推料气缸C缩回2秒后卡料气缸B伸出2秒后卡料气缸B缩回2秒后X轴向左运行50mm之后X轴向右运行50mm之后Y轴向前（抽屉的反方向）运行50mm之后Y轴向后（抽屉的方向）运行50mm之后Z轴向下运行50mm之后Z轴向上运行50mm之后一一警示灯黄色亮2秒后保持警示灯红色亮2秒后保持一一警示灯绿色亮2秒后停止。从站测试完成。注：本任务竞赛结束后，裁判将检测所有传感器输入与对应PLC输入点的电路连接正确性，通过上述程序检测PLC输出与触摸屏连接的正确性。安装情况记录单工位号:主站PLCI/O测试输入端子功能说明检测结果输出端子功能说明检测结果三菱西门子三菱西门子XO10.0编码器A相YOQ0.0帖送单元二电机脉冲Xl10.1编码器B相YlQ0.1输送单元二电机方向X210.2L光电传感器Y2Q0.2X310.3G光电传感器Y3Q0.3气缸J伸出X410.4气缸J缩回到位Y4Q0.4气缸I伸出X510.5气缸I缩回到位Y5Q0.5气缸H伸出X610.6气缸H缩回到位Y6Q0.6X710.7启动按钮YlOQLO变频器正转XlO11.0停止按钮YllQl.1变频器反转Xll11.1选择开关Y12Q1.2变频器高速XI211.2急停按钮Y13Q1.3变频器低速X3013.0机器人DOlY30Q8.0X3I13.1机器人DO2Y31Q8.IX3213.2机器人DO3Y32Q8.2X3313.3机器人Do4Y33Q8.3X4013.4机器人DO5Y40Q8.4X4113.5机器人DO6Y41Q8.5X4213.6机器人Da7Y42Q8.6X4313.7机器人DO8Y43Q8.7裁判签名:选手签工位号:工位号：从站PLCI/O测试输入端子功能说明检测结果输出端子功能说明检测结果三菱西门子三菱西门子XO10.0X轴左限位YOQ0.0X轴脉冲信号Xl10.1X轴原点YlQ0.1Y轴脉冲信号X210.2X轴右限位Y2Q0.3Z轴脉冲信号X310.3Y轴左限位Y3Q0.2X轴方向信号X410.4Y轴原点Y4Q0.7Y轴方向信号X510.5Y轴右限位Y5QLOZ轴方向信号X610.6Z轴下降限位（安装位置在上）Y6QLl直角坐标机械手快换松X710.7Z轴上升限位（安装位置在下）Y7Q1.2直角坐标机械手快换紧XlO11.0F光电传感器YlOQ1.3直角坐标机械手手爪松Xll11.1A光电传感器YllQl.4直角坐标机械手手爪紧X1211.2E缩回到位Y12Q0.4X1311.3D缩回到位Y13Q0.5推料气缸C伸出X1411.4C缩回到位Y14Q0.6推料气缸D伸出X1511.5大料检测Y15QI.5推料气缸E伸出X1611.6中科检测Y16QI.6卡料气缸B伸出XI711.7小料检测Y17Q1.7X2012.0卡料到位检测Y20Q2.0警示灯黄Y21Q2.1警示灯绿X2412.4起动按钮Y22Q2.2警示灯红X2512.5停止按钮X2612.6选择开关Y25Q2.5HLl黄灯（指示灯）X2712.7急停按钮Y26Q2.6HL2绿灯（指示灯）Y27Q2.7HL3红灯（指示灯）裁判签名:选手签工位号:ChinaSkiIIs2022年全国取业院校技能大赛中取组机电一体化设备组装与调试赛项任务2022年8月长沙联轴器自动分选生产线编程与调试工作目标：1 .根据联轴器自动分选生产线运行的功能要求，完成PLC、工业机器人程序的编写，制作人机交互界面，并完成生产线的联调。2 .填写安装与调试记录单。工作时间：6小时(8:30-14:30)注意事项：1 .设备调试过程中必须佩戴安全帽；2 .设备上电前，必须请示现场裁判；3 .竞赛结束前，做好本工位的清洁卫生及相关工具整理；4 .工程文件下载方法：双击电脑桌面上的“恒锐YL-SWH09D型iMes235竞赛客户端”图标，打开软件，软件界面左下角的网络状态显示为“已连接”，则表示该软件已经与现场服务器连接。点击界面下方的【下载文件】按钮，开始下载“赛场提供资料”,如果文件下载状态栏显示“下载完毕”，则相关工程文件以压缩包格式存储在计算机D盘的根目录下。一、联轴器自动分选生产线概述联轴器自动分选生产线可根据订单的要求将联轴器按外径中、高度L进行分选包装。可供分选的联轴器有三种规格，其高度LX外径中分别为：20mmX30mm、25ImnX35mm和30mmX42mm,对应的产品代码分别为2030、2535和3042。近府坐标机版手立体仓库叁示灯托叁康工业机JS人料盒峥送单尢二工具快发站9送单七一高度检测短件图1联轴器自动分选生产线布局示意图生产线主要由料盘、输送单元一（含高度检测组件）、工业机器人（含工具快换站）、输送单元二、直角坐标机械手（含警示灯）、立体仓库和托盘库组成，各单元及模块的总体布局如图1,各工位及料槽编号也一并标于图中。整条生产线由两套PLC、触摸屏系统进行控制，控制模式分为调试模式和订单生产模式。调试模式下，通过主站触摸屏实现整条生产线上各单元模块的动作调试。在订单生产模式下，通过从站触摸屏实现订单数据的输入、直角坐标机械手托盘的设定，以及生产过程的数据监控。二、生产线运行的功能要求(一)生产线上电后的初始状态联轴器自动分选生产线上电后，各单元复位为初始状态。即料盘电机不转动；输送单元一的传送带不运转，各推料气缸缩回；工业机器人各轴回到原点位置；输送单元二的传送带不运转，卡料斜槽松开,各推料气缸缩回；直角坐标机械手各轴回到原点位置(Z轴参考点位置为，上行碰到限位开关后下行50000个脉冲)；黄色和绿色警示灯闪烁(1Hz)；主、从站旁边“按钮指示灯模块”的指示灯均熄灭；两台触摸屏均显示登录界面。(二)调试模式设备上电后，主站触摸屏登录界面如图2(a)所示，登录密码为“2022CS”，如果密码正确，则系统进入调试界面；若不正确，则弹出对话框，显示“密码错误！”如图2(b)所示，3秒后对话框消失，密码编辑框清空，可重新输入正确密码。(a)(b)图2主站登录界面触摸屏调试界面如图3所示，调试界面分为主站调试和从站调试两个子界面部分，通过【调试单元选择】按钮，可实现主、从站调试界面的切换(首页输入正确密码后，默认进入主站调试子界面)。主站、从站已经建立通信后（通信设置由选手完成），主站准备就绪、从站准备就绪指示灯为绿色，如果有某个站没有准备就绪，则对应的指示灯为黄色。图3调试界面通过选择界面左侧的各模块调试按钮，右侧区域显示该调试模块的具体调试对象，通过最右侧的【启动】和【停止】按钮，实现对选择对象的调试。在某一对象调试时，若按下右下角的【返回】按钮，则立即停止当前对象的调试，系统返回主站调试子界面。所有调试功能完成后，按下【返回】按钮，主站触摸屏显示初始登录界面。1 .主站调试图4输送单元一调试（1）输送单元一调试进入主站调试子界面（图3a）后，按下【输送单元一调试】按钮，按钮变为深蓝色，右侧信息显示区出现如图4所示的调试对象，各对象的状态指示灯默认为黄色。在工位A位置放入一个3042型产品，然后按下【启动】按钮，传送带由工位A向工位C低速运行，输送单元一正转A-C指示灯变为绿色。当产品被运送到工位C时，传送带停止，对应指示灯复位。停留2秒后，传送带由工位C向工位A高速运行，输送单元一正转C-A指示灯变为绿色，当产品到达料槽1位置时，传送带停止运行，指示灯恢复为黄色。产品到达槽1位置后，料槽L2、3的推杆气缸依次动作，每个气缸伸出并保持1秒后缩回，当前一个气缸缩回到位后下一个气缸再伸出；某一气缸伸出后对应指示灯为绿色并保持。按下【停止】按钮，三个气缸的指示灯恢复为黄色，输送单元一调试完毕，界面左侧区域的【输送单元一调试】按钮变为灰色，信息显示区恢复为空白。(2)工业机器人调试图5工业机器人调试按下【工业机器人调试】按钮，按钮变为深蓝色，右侧信息显示区出现如图5所示的调试对象，各对象的状态指示灯为黄色。启动调试前，在工位D位置放入一个3042型产品，并在托盘库如图6所示的托盘1位置叠放有两个托盘。工具快换站上已经安放好托盘手爪和通用产品手爪（手爪安装的库位由选手自行确定）。图6托盘库托盘位置示意图注：托盘1位置由技术人员在开赛前固定。第一次按下【启动】按钮，工业机器人运行到工具快换站拾取托盘手爪，随后运行到托盘库位置，将托盘1上层托盘抓取到工位C,完成后将托盘手爪放回工具快换站，最后工业机器人回到初始位置后等待。工业机器人拾取手爪和抓取托盘期间，快换站托盘手爪抓放和托盘抓放指示灯变为绿色，完成搬运任务后，对应指示灯变为黄色。再次按下【启动】按钮，工业机器人运行到工具快换站拾取通用手爪，将工位D的3042型产品搬运工位C位置的托盘上（位置自定）,之后将通用手爪放回快换站，回到初始位置后等待，工业机器人拾取手爪和抓取产品期间，快换站通用手爪抓放和产品抓放指示灯变为绿色，完成搬运任务后，对应指示灯变为黄色。第三次按下【启动】按钮，工业机器人运行到工具快换站拾取托盘手爪，运行到工位C将装有产品的托盘放回托盘库，之后将托盘手爪放回快换站，回到初始位置后等待。工业机器人拾取手爪和抓取托盘期间，快换站托盘手爪抓放和托盘抓放指示灯变为绿色，完成搬运任务后，对应指示灯变为黄色。按下【停止】键后，工业机器人调试完毕，【工业机器人调试】按钮颜色变为灰色，信息显示区为空白区域。(3)料盘调试图7主站料盘调试界面按下【料盘调试】按钮，按钮变为深蓝色，右侧信息显示区出现如图7所示的调试对象，其状态指示灯为黄色。按下【启动】按钮，料盘电机转动，3秒后停止。料盘转动期间，指示灯变为绿色，料盘停止后，指示灯变为黄色。按下【停止】按钮,表示料盘调试完毕，界面左侧区域的【料盘调试】按钮变为灰色，信息显示区恢复为空白显示。(4)输送单元二传送带调试图8主站输送单元二电机调试界面按下【输送单元二电机调试】按钮，按钮变为深蓝色，右侧信息显示区出现如图8所示的调试对象，各对象的状态指示灯为黄色。开始调试前，需要选手在工位D位置放入一个3042型产品；在触摸屏右侧的两个速度脉冲频率设定框输入频率值(整数表示)。低速脉冲频率设定范围为2000Hz4000Hz（默认值为3000Hz）,高速脉冲频率设定范围为6000Hz10000Hz（默认值为8000Hz）在订单生产模式中，驱动传送带的步进电机按调试后的脉冲频率运行。按下【启动】按钮，传送带由工位D向工位F方向低速运行，“传送带正转D-F''指示灯变为绿色。当产品被运送到工位F时，传送带停止，正转指示灯复位为黄色。暂停2秒后，传送带由工位F向工位D方向高速运行，“传送带反转D-F”指示灯变为绿色，当产品到达工位D时，传送带停止运行，反转指示灯复位为黄色。按下【停止】键后，表示输送单元二传送带调试完毕，【输送单元二传送带调试】按钮颜色变为灰色，信息显示区恢复为空白显示。2 .从站调试单击【调试单元选择】按钮，触摸屏界面切换为从站调试子界面如图3bo图9输送单元二气缸调试界面（1）输送单元二气缸调试按下【输送单元二气缸调试】按钮，按钮变为深蓝色，右侧信息显示区出现如图9所示的调试对象，各对象的状杰指示灯为黄色。按下界面最右侧的【启动】按钮，然后在工位F放入一个3042型产品，光电传感器检测到工位有产品放入后，触摸屏上的工位F指示灯变为绿色并保持。随后，卡料气缸、料槽4、5、6的推杆气缸依次动作，每个气缸伸出并保持1秒后缩回，当前一个气缸缩回到位后下一个气缸再伸出；某一气缸伸出后对应指示灯为绿色并保持。按下【停止】按钮，5个气缸的指示灯恢复为黄色，输送单元二调试完毕,界面左侧区域的【输送单元二气缸调试】按钮变为灰色，信息显示区恢复为空白。(2)直角坐标机械手调试图10从站直角坐标机械手调试界面按下【直角坐标机械手调试】按钮，按钮变为深蓝色，触摸屏界面信息显示区显示调试对象图10,初始状态指示灯为黄色。进入直角坐标机械手调试界面，触摸屏界面信息显示区显示调试对象(图10),初始状态指示灯为黄色。在立体仓库1号位放入一个3042型产品，在工具快换平台1号位置放入3042型产品对应手爪，在工具快换平台2号位置放入2030型产品对应手爪。立体仓库仓位示意图附后图16o按下【启动】按钮，机械手运行到工具快换平台拾取3042型产品对应的手爪，之后将立体仓库1号位置的产品搬运至工位F,停留2秒后，将此产品搬运回立体仓库12号库位存放，将3042型手爪放回快换平台后回初始状态等待。在抓放动作全过程中，对应动作的指示灯变为绿色，完成该动作后恢复为黄色。再次按下【启动】按钮，机械手运行到工具快换平台拾取2030型产品对应的手爪，之后回到初始位置，停留2秒后，将2030型手爪放回快换平台后回到初始状态等待。在抓取过程中，对应动作的指示灯变为绿色，完成该动作后恢复为黄色。在抓取过程中，各轴运行速度自定，要合理高效完成。调试任务全部完成后，按下【返回】按钮，主站触摸屏返回初始界面，从站触摸屏启动。(三)订单生产模式1.系统登录系统上电后，从站触摸屏显示如图11(a)所示的登录界面。登录界面右上角显示系统调试状态的指示灯，如果系统调试过程还没有结束，该指示灯为红色，系统完成调试，则该指示灯转变为绿色。(b)图11从站登录界面调试状态指示灯转变为绿色后，界面显示登录密码编辑框，如图12(b)所示，输入密码uAdmin2022w后，系统进入订单设置界面，若密码错误，则弹出对话框，显示“密码错误！”，3秒后该对话框消失，登录密码编辑框清空，可重新输入正确密码。订单设置界面如图12所示，在订单设置表格中，可设置两个订单，订单编号为150中的任意值，订单编号不可重复。订单编号的大小决定生产时的优先顺序，订单编号值小的订单优先生产。产品数量栏填写订单中某种规格的产品需求数量，同一订单中产品的种类为2种，单一产品数量不超过2,产品总数不超过4。联轴器自动分选生产线联轴器自动分选生产线AMfCH2iiMM2»»BOUrU121I>uvmommon»22onn3；jI1111liBKHtt.11*(4klK.IIfifthf*Jf«>nn1-1二(a)(b)图13错误和正确订单示例订单设置完毕后，单击【订单确认】按钮。若订单编号、产品数量不符合规则，则在订单下方的订单数据核验区域显示提示信息订单编号错误，请修改！”或“产品数据不合规，请修改！”，如图13(a)o如果无误，则显示“订单数据正确！“；同时，在显示如图13(b)所示的手爪配置区，按订单要求显示手爪型号。-f-JKl手爪 2图14直角坐标机械手手爪托盘示意图系统开始生产前，操作员应在直角坐标机械手手爪托盘位置放置适合的手爪如图14,手爪1和手爪2的配置与系统中优先生产的第一个订单中的工件相匹配，手爪1适配直径较小的产品，手爪2适配直径较大的产品。订单数据正确设置后，系统根据订单数据自动判断并显示手爪的配置情况。5秒后，触摸屏右下角的【启动生产】按钮由灰色转变为绿色，可以启动生产，否则该按钮无效。操作员在直角坐标机械手的手爪托盘位置放置相应的手爪后才可按下【启动生产】按钮进行订单的生产。3.生产过程与数据监控启动生产前，托盘库中托盘1的位置叠放有两个托盘。工具快换站上已经安放好托盘手爪和通用产品手爪(手爪安装的库位由选手自行确定)。联轴器自动分选生产线的生产过程分为入库、分选、补料和回收四个环节。触摸屏的“生产状态与过程数据“监控界面如图15所示,通过触摸屏右上角的【生产状态】或【过程数据】按钮可实现两个界面的切换，启动生产时默认进入的界面为生产状杰界面。* 分建O林R J)Ulii 'Ou,<u> Ha0a m联轴器自动分选生产线SM)J U。AFII4 '3$ 'O6 KM 0o O(a)® 15生产状态与过程数据监控界面（1）入库立体仓库的库位分布如图16所示，入库环节需要将8个产品按库位号从小到大的顺序依次存放到1-8号库位。订单设置完成，单击【启动生产】按钮后，装在直角坐标机械手上的绿色警示灯闪烁，闪烁频率2Hz。启动生产后，系统进入“入库”生产环节，各单元的工作流程及触摸屏的显示状态如下：1）输送单元一供料启动生产后，工业机器人运行到工具快换站上方，拾取托盘手爪,随后将托盘库中托盘1位置上层的托盘抓取到输送单元一的工位C,释放托盘后工业机器人更换手爪为工件手爪，完成后运行到工位C上方等待。当工业机器人放下托盘后，输送单元一的传送带运转，将托盘运送到工位A,然后暂停3秒或5秒（由选手确定），在此期间，由选手将任意型号的两个产品摆放到托盘中，定时时间到传送带反转，将载有产品的托盘回送到工位C。工业机器人将产品按一定的方式依次抓取（抓取方式见后续描述）到输送单元二的工位D。当托盘中的产品全部被抓走后，传送带再次将托盘传送到工位A,以便于重新装载产品。按照上述方式，工业机器人与输送单元一配合完成立体仓库所需的产品揄送。当最后一个产品放到工位D后，工业机器人更换手爪，将输送单元一上的托盘抓取到托盘库的托盘2位置。托盘放置完成后，工业机器人再次更换手爪为工件手爪，并运行到工位D上方等待。2）输送单元二入库当工业机器人将第一个产品放置到工位D后，即运行到工位D上方等待，然后输送单元二的传送带运转，将产品向工位E方向运输，同时工位E的卡料气缸动作，禁止产品通过工位3当第一个产品到达工位E后，传送带暂停2秒，此时由工位E的光纤传感器检测该产品的型号。检测出产品型号后，如果不是当前订单所需产品，则传送带反转,将该产品回送到工位D,由工业机器人将其搬运到料盘中，同时松开卡料气缸，随后将工位C的第二个产品抓取到工位D进行入库操作。当工位E检测出该产品是优先生产订单所需要的产品，则卡料气缸动作，允许产品通过工位E,同时传送带再次运行，将产品送往工位F后暂停。当卡料气缸松开时，直角坐标机械手启动运行，拾取与该产品型号适配的手爪，将工位F的产品搬运到立体仓库中，完成后直角坐标机械手处于等待状态（空间位置由选手自定义）。当直角坐标机械手将产品