科技学院机器人产业学院内涵提升实验室招标文件.docx

科技学院机器人产业学院内涵提升实验室招标文件（线上电子招投标）第一章投标邀请第二章采购需求第三章投标人须知第四章 评标方法及评标标准第五章拟签订的合同文本第六章投标文件格式第一章投标邀请项目概况机器人产业学院内涵提升实验室招标项目的潜在投标人应在政府采购云平台O获取（下载） 招标文件，并于2023年8月7日9:00:00 （北京时间）前递交（上传）投标文件。一、项目基本情况1 .项目编号：QSZB-Z（H）-B23281（GK）2 .项目名称：机器人产业学院内涵提升实验室3 .预算金额：1800000元4 .最高限价：1800000元5 .合同履约期限：合同签订后30日内6 .本项目（是）接受联合体投标。7 .采购需求：序号名称数量单位简要技术需求或服务要求是否允许采 购进口产品一机器人产业学院内涵提升实验 室1批详见第二章采购需求否二、申请人的资格要求：1.满足中华人民共和国政府采购法第二十二条规定，未被“信用中国”（WWW. creditchina. gov. cn）中国政府采购网（）列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重 违法失信行为记录名单；2 .落实政府采购政策需满足的资格要求：本项目整体专门面向中小企业采购，提供货物由中小企业 制造，即货物由中小企业生产且使用该中小企业商号或者注册商标；供应商提供的货物既有中小企业制 造货物，也有大型企业制造货物的，不符合本项目资格要求。监狱企业、残疾人福利性单位视同小型、微型企业。3 .本项目的特定资格要求：无三、获取招标文件L时间：2023年7月17日至2023年8月7日，上午00:00至12:00,下午12:00至23:59 （北京 时间，线上获取法定节假日均可，线下获取文件法定节假日除外）4 .地点（网址）：政府采购云平台（https:WWW. zcygov. cn）5 .方式：供应商登录政采云平台O在线申请获取采购文件（进入“项目采购”应用，在获取采购 文件菜单中选择项目，申请获取采购文件）。6 .售价（元）：0四、提交（上传）投标文件截止时间、开标时间和地点提交投标文件截止时间：2023年8月7日9:00:00 （北京时间）投标地点（网址）：政府采购云平台（https:/ww. zcygov. cn）开标时间：2023年8月7日9:00:00 （北京时间）开标地点（网址）：五、公告期限自本公告发布之日起5个工作日。六、其他补充事宜1 .浙江省财政厅关于进一步发挥政府采购政策功能全力推动经济稳进提质的通知（浙财采监 （2022） 3号）、浙江省财政厅关于进一步促进政府采购公平竞争打造最优营商环境的通知（浙财 采监（2021） 22号）已分别于2022年1月29日和2022年2月1日开始实施，此前有关规定与上述文 件内容不一致的，按上述文件要求执行。2 .根据浙江省财政厅关于进一步促进政府采购公平竞争打造最优营商环境的通知（浙财采监 （2021） 22号）文件关于“健全行政裁决机制”要求，鼓励供应商在线提起询问，路径为：政采云-项 目采购-询问质疑投诉-询问列表:鼓励供应商在线提起质疑，路径为：政采云-项目采购-询问质疑投诉- 质疑列表。质疑供应商对在线质疑答复不满意的，可在线提起投诉，路径为：浙江政府服务网-政府采购 投诉处理-在线办理。3 .供应商认为采购文件使自己的权益受到损害的，可以自获取采购文件之日或者采购公告期限届满 之日（公告期限届满后获取采购文件的，以公告期限届满之日为准）起7个工作日内，对采购文件需求 的以书面形式向采购人提出质疑，对其他内容的以书面形式向采购人和采购代理机构提出质疑。质疑供 应商对采购人、采购代理机构的答复不满意或者采购人、采购代理机构未在规定的时间内作出答复的， 可以在答复期满后十五个工作日内向同级政府采购监督管理部门投诉。质疑函范本、投诉书范本请到浙 江政府采购网下载专区下载。4 .其他事项：（1）需要落实的政府采购政策：包括节约资源、保护环境、支持科技创新、促进中小企业发展等。 详见招标文件的第三章-采购项目需要落实的政府采购政策。 （2）单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一合同项下的 政府采购活动；为采购项目提供整体设计、规范编制或者项目管理、监理、检测等服务后不得再参加该 采购项目的其他采购活动。七、对本次招标提出询问、质疑、投诉请按以下方式联系第二章采购需求一、为落实政府采购政策需满足的要求序号政策名称内容1政府采购进口产品不允许采购进口产品2政府强制采购节能产品不适用3政府优先采购节能、环保产品提供材料详见招标文件第六章“商务和技术文件”4政府采购支持科技创新提供材料详见招标文件第六章“商务和技术文件”5政府采购促进中小企业发展提供材料详见招标文件第六章“资格文件”本项目属性为：货物采购标的对应的中小企业划分标准所属行业：工业 中小企业划型标准：从业人员IOoo人以下或营业收入 40000万元以下的为中小微型企业。其中，从业人员300 人及以上，且营业收入2000万元及以上的为中型企业； 从业人员20人及以上，且营业收入300万元及以上的为 小型企业：从业人员20人以下或营业收入300万元以下 的为微型企业。6政府采购支持监狱企业发展提供材料详见招标文件第六章“资格文件”7政府采购促进残疾人就业提供材料详见招标文件第六章“资格文件”二、采购资金的支付方式、时间、条件付款方式1 .预付款：1.1. 支付条件：中标人提交银行、保险公司等金融机构出具的预付款保函；L 2.支付时间、数额：合同生效并具备实施条件后7个工作日内，采购人向中标人支付 合同金额40%的预付款。备注：签订合同时，中标人明确表示无需预付款或者主动要求降低预付款比例的，采 购单位可不适用前述规定。2.项目完成后，经采购人验收合格后，采购人自收到发票后7个工作日内，支付至合同 金额的100%。三、服务要求（技术要求里另有注明的以技术要求为准）交付时间合同签订后30日内交付地点采购人指定地点质保期3年，项目验收合格后开始计算。服务标准、期 限、效率L在质保期内，供应商应对货物出现的质量及安全问题负责处理解决并承担一切 费用。2 .质保期内出现无法排除的故障，供应商需无条件更换同型号产品。3 .质保期满后，供应商继续为采购人服务，仅收取零配件成本费。4 .因人为因素出现的故障不在免费保修范围内。5 .如在使用过程中发生质量问题，供应商维修响应时间：12小时以内； 电话技术支持时间：7*24小时；若需上门维修，则在：8小时内到达现场并进行维修；验收标准1.验收由采购人负责实施；2.验收依据：2.1 合同、招标文件、投标文件；2. 2供应商提供的技术规格、经采购人认可的合同货物的有效检验文件；2 . 3供应商投标文件中提供的经采购人认可的合同货物的验收标准（符合中国有关 的国家、地方、行业标准）和检测办法及相应检测手段。3 .供应商应派员在所供货物到采购人处时进行到货验收，有需要时能联系产品制 造商到场共同验收，若发现任何损坏及质量问题，供应商负责妥善处理直至采购人 满意，由此产生的费用由供应商承担。4 .验收合格的条件：4.1 所供货物符合产品标准和合同的要求；4. 2在进行测试和验收过程中发现的问题已被解决并得到采购人的认可；4. 3合同中规定的所有货物和材料均己交付；4. 4所供货物已通过使用单位组织的验收；4. 5所有相关的技术文件及资料均已提交并得到接受。其他技术、服务 要求1 .供应商应按招标文件规定的货物性能、技术要求、质量标准向采购人提供未经使 用的全新产品，符合国家法律规定和技术规格、质量标准的出厂原装合格产品。2 .技术支持：供应商应及时免费提供合同货物软件的升级，免费提供合同货物新功能和应用的 资料。3 .安装调试：3. 1安装地点：采购人指定地点；3. 2安装完成时间：接到采购人通知后在规定时间内完成安装和调试，如在规定的 时间内由于供应商的原因不能完成安装和调试，供应商应承担由此给采购人造成 的损失；3. 3如供应商委托国内代理（或其他机构）负责安装或配合安装应在签约时指明， 但供应商仍要对合同货物及其安装质量负全部责任；3. 4安装标准：符合我国国家有关技术规范要求和技术标准，所有的软件和硬件必 须保证同时安装到位；3. 5供应商免费提供合同货物的安装服务；3 . 6供应商在投标文件中应提供安装调试计划、对安装场地和环境的要求。4 .供应商应提供质保期满后主要零部件报价单、质保期满后维护费、软件升级及其 相关服务内容；5 .供货时提供有关的全套技术文件。6 .供应商应保证所提供的货物或其中任何一部分均不会侵犯第三方的知识产权。培训供应商应对采购人的操作人员、维修人员免费进行培训；供应商应提供相应的培训计划；上述内容的实现方式、时间、地点、人数应在投标文件中详细说明。四、技术要求1 .需执行的国家相关标准、行业标准、地方标准或者其他标准、规范，如技术要求中未注明需执行的国 家相关标准、行业标准、地方标准或者其他标准、规范的，执行最新标准、规范。2 .需实现的功能或者目标：满足机器人产业学院内涵提升实验室的使用需要3 .需满足的质量、安全、技术规格、物理特性等要求：序号名称数量单位（功能或者目标）、质量、安全、技术规格、物理特性等要求1创意模块化机器 人系统（核心产品）6套 1、模块化：支持完全可重构，可快速拼装和拆解模块，模块之间 拼装时无需其他连接件、紧固件，每个模块都是独立的机电控系统。 2、提供样本构型控制方式：210种，至少包括操作臂、双足机器 人、仿生攀爬机器人、仿生蛇、移动平台（2、3、4轮）、移动操 作、双臂：轮式构型：2轮橡胶轮、正交4轮、平行4轮（橡胶轮 和麦克纳姆轮）：移动平台模块：配备激光雷达，提供激光导航与 slam例程；3、模块接口：统一的机械与电气接口，具有防脱设计。（需提供相 关证明材料）4、移动机器人驱动：采用回转模块进行驱动；（需提供相关证明材 料）5、模块反馈数据类型：电流、电压、温度、角度；6、模块运行模式：23种；7、轻量化：每个关节模块重量W0.15kg;8、走线要求：机器人本体所有到导线内走线，不外露；（需提供相 关证明材料）9、模块组装时间：5秒，不需外部固定件；10、控制器：配备独立机器人控制器，不需外接电脑使用；11、运动范围：摆转关节模块大于±90° ,摆转关节模块可实现整 周无限转动，可实现速度和位置控制；12、编程语言：包含C/C+、C#、ROS. Python,并有配套230个 demo案例程序。13、API： 220个APl的二次开发函数库：14、支持开发平台：ROS/windows；15、传感器：配备210种传感器与配套应用Demo,包括视觉、语音 以及手势识别等传感器；16、通讯协议：支持串口通讯、WIFl通讯协议；17、电池:3种控制模块，1#控制模块:8. 4v1500mAH; 2#控制模 块:8. 4v2. 5AH； 3#控制模块:8. 4v7. 5AH<>18、系统在其电磁环境中符合运行要求；（需提供相关证明材料） 19、提供配套至少32课时实验课程资源，操作指导书、视频教学 案例，视频数量不少于10个。提供线下培训指导，包括但不限于 设备使用、维护、二次开发、设备教学等内容。2开源移动手臂平4套一、设备总体要求1、平台可支撑人工智能基础课程教学实验和机器人工程专业课程 教学实验，也可用作为人工智能、机器人学科方向科研平台。2、平台设备均支持ROS系统，具有完整的GaZebo仿真器、可视化 工具和Matlab接口,可进行二次开发。3、平台由开源移动机器人和六轴协作机械臂组成，设备均配置完整 的软硬件接口，可分开单独使用，且六轴协作手臂可以支持中国高 校智能机器人创意大赛俄罗斯方块机器人赛项，提供完整案例源码 和技术资料。4、提供线下培训指导，包括但不限于设备使用、维护、二次开发、 设备教学和竞赛等内容。5、可用于水果采摘、上下料、分拣等应用场景。二、设备性能参数（一）移动底盘】、尺寸：530*530*270mm2、转弯半径：03、材质：钢材4、自重：4OKG5、最大负载:280KG最大允许速度：21.5ms7、最大爬坡角度：210°8、工控机：Intel i5, 128G SSD G固态或以上9、传感器：至少包含2D激光雷达，超声波传感器、亳米波雷达、陀螺仪、三轴加速器10、电池容量：12Ah, 24V11、续航时间：26小时12、充电时间：3小时13、充电电压电流：29. 4V, 3A14、电机标称功率：250W*215、充电：直充和自主充电16、电机：轮毂电机17、电机编码器：4096磁编18、硬件接口：网口、USB19、通讯接口： RS23220、充电器：输入 220VAC 600W/输出 54. 75VDC IOA21、电源输出：12V （15A） . 24V （15A）、电池（IOA）,总输出功 率 500W22、软件：1） ROS驱动包，仿真模型，传感器数据节点，键盘控制2） ROS navigation软件包（可实现自主导航功能，包括自定位， 避障，路径规划等）3）通讯协议文档（二）六轴协作机械臂1、自由度：62、有效负载：25kg3、本体重量：8kg4、重复定位精度：±0. 05 mm5、工作半径：610 mm6、供电电压：DC24V7、功耗：普道工况约220W8、防护等级：IP 54 （机械臂本体）9、材质：铝合金 10、控制器：与机械臂集成一体，无单独控制器11、通讯方式：WiFi/网口/蓝牙/RS48512、示教控制：手机/平板+API+JSON13、控制接口： RS485（H）二指夹爪1、开口尺寸：27Omm2、手指重量：240g3、手指夹持力：20-2ON4、力控精度：÷1N5、工作电压：DC8V±10%6、最大电流：L 5A7、重复定位精度： ±0. 5mm（四）视觉1、深度图像最大分辨率1280X7203OfPS2、最小深度距离 16Cm424X240 45Cm1280X720（五）工作站：1、CPU： i9T3900KF 或相当于;2、内存：264G,DDR4;3、硬盘：24T,SSD配置;4、显卡:RTX4090-24G或相当于；5、电源：输出功率21650瓦的配置；6、显示器：227寸，分辨率22K。（六）高性能视觉图像处理软件软件需支撑多个点同时使用，兼容多种视觉系统；（1）高性能视觉图像处理软件，需广泛应用于工业现场，图像处理 软件需支持对机器人和搬运系统进行简单直观的自动校准。扩展的 命令集只需简单即可执行2D和3D系统的自动校准；（2）提供RoboCom命令，包括与多数机器人的通信，也可以轻松 适应新机器人。许多搬运系统也可以通过此命令进行控制。（3）可靠的拾取和放置以及分箱拾取的绝对精度：基于手眼校准的 全自动过程可确保自动识别轴的游隙和公差，然后通过图像评估进 行校正。与光学传感器相关的自动过程为用户节省了手动校正机器 人工作区域中抓取位置的时间。（3）能支持在多种最常见的操作系统上使用，比如Windows. Linux 和嵌入式系统，包括智能相机O（4）软件需具备强大功能和模块化的工具库集，并可设计编辑客户 界面及数据统计，可以在几分钟的时间内完成对象检测、blob分析 和综合测量等操作。能够轻松地在许多生产行业；（5）软件需具包含以下应用功能质量检测：既能读取浅黑色物品表面黑色文字，同时可以检测表 面缺陷；焊缝跟踪与检测：焊缝位置、宽度测量、缺陷检测（气泡、针孔、 拱形、凹陷）；涂胶检测：涂胶后立即进行非接触无损检测；适用于所有的胶条 和精细的表面：3D激光识别诸如胶条的不连续性、宽度、高度和位 置误差等缺陷；精密零件检验：检查形状缺陷，例如：同轴度、圆度、平面度： 精密尺寸测量：距离、直径、长度、角度等：扫描零件尺寸并和CAD 数据进行比对；三维缝隙检测：对不同类型的间隙进行形状方面的检验和测量例 如：门缝宽度、高低落差、与底部的间距等；能适应复杂线路的间 隙测量；无序分拣。可感知零件的位置和旋转角角，用于大型物体表面扫 描；可以扫描大面积的表面；不会由于拼接而造成失真；也无需移 动轴或机器。3智能柔性协作机 器人1套(1)机构组成L头部：人机交互显示器*1、状态指示灯*1、警示灯*1、嵌入式环 境视觉传感器21、位置传感器22、声纳传感器212、头部转动电 机22,不少于两个自由度；2.控制器：计算系统、接口电路板卡、电机驱动器；3.手臂：双臂采用柔性连接方式，内置串联弹性驱动器，每个手 臂不少于七个自由度，双臂内置力矩传感器214、位置传感器214、 工业级嵌入式视觉传感器22、手爪法兰盘及电气接口22；4 .底座*1：便于快速部署的可拆卸式的万向四轮底座；5 .通讯接口： USB接口 21、工业以太网接口 21、15PinD-SUb21。6 .固有安全设计：功率和力度受限的柔性机械臂，符合协作机器人安全标准；关节结构类型：采用SEA串联弹性驱动柔性关节；关节力控：关节设置有高分辨率的力传感器；关节控制方式:满足 速度、位置、力矩控制方式。(2)软件描述1 .操作系统：开源ROS系统、配套ROS APK gazebo仿真等功能包： 2. ROS包：全套ROS学习资料包，不少于三个上层开发案例，至少 包含基于深度视觉的人机随动、人机对弈和视觉抓取案例并提供源 代码，提供线下培训指导，包括但不限于设备使用、维护、二次开 发和科研案例开发等内容。(3)机械参数2 .高度：2170Onim3 .单臂展： 1200mm4 .总重量：130150 kg5 .负载：22kg (包含手爪)(4)电气参数1.嵌入式主控计算机*1台：处理器：3rd Gen Intel Core i5-3770 ；显卡：(8MB, 3. 4GHz) wHD4000;内存卡：1600UHZ DDR3；硬盘：128GB固态硬盘；防护等级：IP502 .头部显示器：800 X 600像素3 .视觉：手部装有嵌入式照相机，头部装有宽幅照相机；最大分辨 率1080 X 800像素，有效分辨率640 X 400,速度30帧/秒，焦距 1. 2mm；（5）手臂关节参数L 转角范围:SI： +60° , -123° ；E1： +150° , -3° ；W1： +120° , -90° ；SO： +5 , -141° ；E0： +173.5o , -173.5° ；W0： +175.25° , -175.250 ；W2： +175.25° , -175.25°。4 .转角速度：关节1： 2.0 rad/s；关节 2： 2.0 rad/s：关节 3： 2. 0 rad/s；关节 4： 2. 0 rad/s；关节 5： 4. 0 rad/s；关节 6： 4. 0 rad/s：关节 7： 4. 0 rad/so（6）机器人原厂配件1.电动平行夹爪一套：电动夹爪*1个、手指*3对、装卸工具*1套； 夹爪运动范围（最大开度）144mm,夹指长度可配置，夹持力235N 2.气动夹爪一套：气动夹爪*1个、吸盘*3个、拓展包*1套、装卸 工具*1套（7）高性能视觉图像处理软件软件需支撑多个点同时使用，兼容多种视觉系统；（1）高性能视觉图像处理软件，需广泛应用于工业现场，图像处理 软件需支持对机器人和搬运系统进行简单直观的自动校准。扩展的 命令集只需简单即可执行2D和3D系统的自动校准；（2）提供RoboCom命令，包括与多数机器人的通信，也可以轻松 适应新机器人。许多搬运系统也可以通过此命令进行控制。（3）可靠的拾取和放置以及分箱拾取的绝对精度：基于手眼校准的 全自动过程可确保自动识别轴的游隙和公差，然后通过图像评估进 行校正。与光学传感器相关的自动过程为用户节省了手动校正机器 人工作区域中抓取位置的时间。（3）能支持在多种最常见的操作系统上使用，比如WindowsX Linux 和嵌入式系统，包括智能相机。（4）软件需具备强大功能和模块化的工具库集，并可设计编辑客户 界面及数据统计，可以在几分钟的时间内完成对象检测、blob分析 和综合测量等操作。能够轻松地在许多生产行业；（5）软件需具包含以下应用功能质量检测：既能读取浅黑色物品表面黑色文字，同时可以检测表 面缺陷；焊缝跟踪与检测：焊缝位置、宽度测量、缺陷检测(气泡、针孔、 拱形、凹陷)；涂胶检测：涂胶后立即进行非接触无损检测；适用于所有的胶条 和精细的表面；3D激光识别诸如胶条的不连续性、宽度、高度和位 置误差等缺陷；精密零件检验：检查形状缺陷，例如：同轴度、圆度、平面度： 精密尺寸测量：距离、直径、长度、角度等：扫描零件尺寸并和CAD 数据进行比对；三维缝隙检测：对不同类型的间隙进行形状方面的检验和测量例 如：门缝宽度、高低落差、与底部的间距等；能适应复杂线路的间 隙测量；无序分拣。可感知零件的位置和旋转角角，用于大型物体表面扫 描；可以扫描大面积的表面；不会由于拼接而造成失真；也无需移 动轴或机器。4双臂协作机器人 系统11、功能要求(1)代码开源支持二次开发，提供包含家居服务(如叠衣服，物品 搬运)、分拣等应用场景demo,提供相关证明材料。(2)支持Web示教编程，能够快速实现应用验证。(3)提供ROS接口和SDK,支持ROS系统下开发；提供 C/C+/C#/PythOn等开发语言的APl接口，支持相关语言进行二次 开发；提供JSON格式通信协议。(4)提供机器人软硬件详细使用手册和开发者手册等资料。(5)提供线下培训指导，包括但不限于设备使用、维护、二次开发、 设备教学等内容。2、机器人本体参数(1)单臂最大臂展：600mm(2)单臂额定负载：力5kg(3)重复定位精度：±0. 05mm(4)净重：18kg (含控制器) (5)控制器：集成于机械臂本体，无单独控制器(6)自由度：12 (单臂6自由度)(7)输入电源：DC24V(8)支持电机功率：所有轴：220W(9)通信接口： EthernetWIFTRS485(10)编程语言与系统：C/C+、支持ROS(11)维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；关节异常状态保 护(12)二指夹爪：开口尺寸：270mm、手指夹持力：20-20N、力控 精度：±1N工作电压：DC8V±10%最大电流：L5A、重复定位 精度： +0. 5mm(13)视觉：深度图像最大分辨率1280×72030fps、最小深度距离 16Cm424X240 45Cm1280X720（14） VR的功能集成开源移动平台，实现以下功能1）机械臂末端 集成视觉相机，同时视频信息回传给头戴显示器；2）云台全局相机将视频信号无线传输给显示器主机；3）手柄可以控制底盘运动、机械臂单独关节运动及夹爪动作。3、示教软件（1）支持Web网页运行，免安装（2）含三维仿真窗口，支持仿真与真实机械臂的切换，方便程序运 行测试。（3）含机械臂IO设定、碰撞防护等级设定、安全速度设定、（4）可直接控制电动夹爪张开闭合。（5）可以进行指令参数编辑，包括点位名称、速度、交融半径、设 置点位、编辑点位。4、高性能视觉图像处理软件软件需支撑多个点同时使用，兼容多种视觉系统；（D高性能视觉图像处理软件，需广泛应用于工业现场，图像处理 软件需支持对机器人和搬运系统进行简单直观的自动校准。扩展的 命令集只需简单即可执行2D和3D系统的自动校准；（2）提供RoboCom命令，包括与多数机器人的通信，也可以轻松 适应新机器人。许多搬运系统也可以通过此命令进行控制。（3）可靠的拾取和放置以及分箱拾取的绝对精度：基于手眼校准的 全自动过程可确保自动识别轴的游隙和公差，然后通过图像评估进 行校正。与光学传感器相关的自动过程为用户节省了手动校正机器 人工作区域中抓取位置的时间。（3）能支持在多种最常见的操作系统上使用，比如Windows. Linux 和嵌入式系统，包括智能相机。（4）软件需具备强大功能和模块化的工具库集，并可设计编辑客户 界面及数据统计，可以在几分钟的时间内完成对象检测、blob分析 和综合测量等操作。能够轻松地在许多生产行业；（5）软件需具包含以下应用功能质量检测：既能读取浅黑色物品表面黑色文字，同时可以检测表 面缺陷；焊缝跟踪与检测：焊缝位置、宽度测量、缺陷检测（气泡、针孔、 拱形、凹陷）；涂胶检测：涂胶后立即进行非接触无损检测；适用于所有的胶条 和精细的表面；3D激光识别诸如胶条的不连续性、宽度、高度和位 置误差等缺陷；精密零件检验：检查形状缺陷，例如：同轴度、圆度、平面度： 精密尺寸测量：距离、直径、长度、角度等：扫描零件尺寸并和CAD 数据进行比对；三维缝隙检测：对不同类型的间隙进行形状方面的检验和测量例 如：门缝宽度、高低落差、与底部的间距等；能适应复杂线路的间 隙测量；无序分拣。可感知零件的位置和旋转角角，用于大型物体表面扫 描；可以扫描大面积的表面：不会由于拼接而造成失真；也无需移 动轴或机器。5、支撑课程机器人控制基础、C+程序设计、机器人操作系统、图 像处理与机器视觉、人工智能基础、智能控制、人机 交互、服务机器人5机器人混合现实 控制系统1系统组成及参数：LVr头盔：分辨率：原生8K, 2* 3840*2160, 1660万总像素点， 延迟：<15ms,刷新率：75Hz in native 114Hz in upscale mode 视场角：200度(D),音频：3. 5mm标准耳机接口、内置麦克风，连 接：USB 2. 0/3.0、DP 1.4,传感器：SteanIvR追踪技术、重力传感 器、陀螺仪、手势识别(可选)、眼球追踪(可选) 2.定位捕捉器：光学定位捕捉器 3.动作捕捉设备：手柄21对4.手势识别模组：含摄像头22个，ledN2个，尺寸：2180*20*2Omln 5.便携式工作站：i7T360P及以上处理器，不低于十二核，内存容 量：232GB,固态硬盘(SSD)： 21TB,集成显卡，214寸宽屏OLED, 16： 10,屏幕分辨率不低于 2880*1800, Windows 11 带 OffiCe, 屏幕色域：100% DCI-P3。6抽真空设备1L 进气口法兰:DN160 CF DN160 1S0-K；2 .排气口法兰(ISO-KF) ： DN40；3 .测量范围(Pa) ： 1E-51E5;4 .抽速速率(Ls) ： N2： 600 He： 380 H2： 240 Ar： 580；5 .压缩比：N2： 1E9 He： 1E4 H2： 1E3 Ar： 1E9；6 .极限压强(Pa) ： CF:5E-5； ISO-K:5E-5；7 .建议启动压强(Pa) ： 100；8 .冷却方式：水冷/风冷；9 .冷却水流量(Lmin) ： > 1；10 .冷却水温度(C) ： 25；IL 输入电压频率(V/Hz) ： 380±2050HZ220+10/50HZ；12 .环境温度CC)：水冷方式Water cooling 5-40；风冷方 式 Air cooling 5-32；13 .安装方式：垂直；14 .适配电源型号:FD-IIB (非标)/TCDP-II (标准)；15 .外形尺寸 L*W*H (mm) ： >550×690×950 (LF ) 2550X690X970 (CF 口)o7AR工业制造交互 系统1LloO寸电视大屏：100英寸及以上，电视类型：智慧屏，全面 屏，4K超清；分辨率：3840*2160；刷屏率：120Hz；能效等级： 二级能效；语音控制：人工智能语音；金属全面屏，HDMI2.1接 口，wif i6无线通讯，4GB+64GB存储。4扬声器，2*15W2.头盔：双目一体式AR眼镜,芯片：Amlogic A311D；内存：2 2GB；存储：EMMC 128GB,支持TF扩展；支持WIFI/4G/5G/蓝牙/GPS/陀螺仪；电池50OOnlAh；采用衍射光波导成像技术；视场角 240° ；成像大小约3米距离120寸效果3. AR眼镜：BirdBath模组，FOV 50度，相当于6米外215英 寸超高清大屏的效果。Micro OLED屏幕，入眼亮度最高可达 600nit,屏幕分辨率为1920X1080,最高支持120Hz刷新率。远程协作软件账号2个；智能工作流软件账号2个。8机器视觉检测平 台11 .线扫系统：(1)含1个线扫相机：黑白，TDL分时频闪，靶面尺寸 57.34mm,像元尺寸3. 5Unb全局快门，分辨率16384X2,行频 57K,万兆网口，内置8G大容量帧缓存，支持GigEViSion, GenICam, M72*0. 75,法兰后焦12 mm；可通过转接环转接至F 口镜头；(2)含1个线扫镜头：焦距(mm) 60, F. N04. 0-16, TV畸变0. 19%,标准倍率(x) 0.04X0. 33x,工作距离(mm) 404,相对 照度0.45,中心解像801pmm;(3)含2个线扫光源：聚光性LED线扫光源，白色，色温 10000K,功耗最大29W,尺寸-270 x 50 x 8Omnl (宽X深X 高)，发光表面尺寸2200 X 2 mm,含配套控制器。2 .面阵系统：(1)含4个不同面阵相机：1)面阵相机1：分辨率2448(H) X 2048 (V),帧率23. 5fps,传 感器类型2/3” IMX264 Global shutter CMOS或相当于，像素尺 寸3. 45m × 3. 45 m,光谱黑白，图像数据格式支持GCnlCam 和 GigE Vision®,可直接连接 HALCON、MERLIC> LabVTEW 等第 三方软件；2)面阵相机2：分辨率2448(H) X 2048 (V),帧率23. 5fps,传 感器类型2/3” IMX264 Global shutter CMOS或相当于,像素尺 寸3. 45 um X 3. 45 IInb光谱彩色，图像数据格式支持GenlCam 和 GigE Vision®,可直接连接 HALCON、MERLIC> LabVlEW 等第 三方软件；3)面阵相机3：分辨率3088(H) X 2064 (V),帧率23. 5fps,传 感器类型 1/1. 8" TMXl78 Rolling shutter CMOS 或相当于,像素 尺寸2. 4 Unl X 2.4 m,光谱黑白，图像数据格式支持GenlCam 和 GigE Vision®,可直接连接 HALCON、MERLICs LabVIEW 等第 三方软件；4)面阵相机4：大靶面，高分辨率，高质量图像，分辨率 4096(H) X 3000 (V)帧率 9fps 传感器类型 2/3" CMOSSenSor 像 素尺寸3. 45 Unl X 3. 45 Hnb黑白图像数据格式兼容，GenICam 和GigE Vision®, 1230万像素，千兆以太网接口，支持PoE;(2)含4个面阵FA镜头：镜头1：镜头2：镜头3：镜头4：；(3)含7个光源：光源1：宽条形散射光源，长度20Onlnb LED灯 珠排布成长条形，经特殊扩散材料形成均匀光路，多用于单边或 多边以一定角度照射物体。可根据实际情况多条自由组合，照射角度与安装距离可灵活调节，适用于较大结构被测物；光源2：平 行背光源，发光面80*8Onlnb B K P系列平行背光源，在标准背光 的基础上，对光路进行整合优化，使其发光角度变小，提高平行 度的同时，亮度有大幅度提高。配合远心镜头使用，测量外观尺 寸，可使其边缘更加锐利,光源3：同轴光源，发光面60*6OnInb 经面光源采用分光镜设计。适用于粗糙程度不同、反光强或不平 整的表面区域，检测雕刻图案、裂缝、划伤、低反光与高反光区 域分离、消除阴影等：光源4： DoM光源，发光面12Onim直径，底 部发光，光线经球面漫反射之后，多角度均匀的照射在被测物 体表面，图像整体效果较柔和，适合表面有起伏的物体、曲面 物体检测；光源5：环形直射光源，外径50mm,高角度照射，光 线集中，亮度高；适合平面物体检测，可用于检测表面雕刻图 案、裂缝、划伤等；可投射狭小空间内，照亮特征。；光源6： 环形直射光源，外径12Onlnb高角度照射，光线集中，亮度高； 适合平面物体检测，可用于检测表面雕刻图案、裂缝、划伤等； 可投射狭小空间内，照亮特征;光源7：光源配套恒电流源驱动 模式，输出稳定，双通道，功率60W,输出电压24V,最大输出电 流2.5A,电压24V。LED工作中光输出均衡，快速进入热平衡。光 源高度不受环境温度变化的影响。3.视觉平台：结构：蜂窝内核三层夹心结构；内核：强化钢板蜂 窝（0.25InmT钢板3. 2cm2蜂巢单元面积）；底板：4. 0Inm厚度碳 钢氧化表面处理；平面度：0.05mm；固定螺孔：600*60Onml尺寸； M6螺孔25mm栅格50Inm边缘；配套相机调节支架、光源支架及两 套多功能魔术手。4.深度学习软件：提供了一个全新的SOTA模型，包括P5 640 和P6 1280分辨率的目标检测网络和基于YOLACT的实例分割模 型。和YOLoV5 一样，基于缩放系数也提供了 N/S/M/L/X尺度的 不同大小模型，用于满足不同场景需求；骨干网络和Neck部分 可能参考Y0L0v7 ELAN设计思想，将Y0L0v5的C3结构换成了 梯度流更丰富的C2f结构，并对不同尺度模型调整了不同的通道 数，属于对模型结构精心微调，不再是无脑一套参数应用所有模 型，大幅提升了模型性能。不过这个C2f模块中存在Split等 操作对特定硬件部署没有之前那么友好了。Head部分相比 Y0L0v5改动较大