扫地机器人设计报告.ppt

扫地机器人设计报告,目录,改进想法,软件算法控制,传感器,硬件结构设计,调研取证,调研取证,当前市场上的扫地机器人多种多样，打开京东或者淘宝可以看到各个型号的扫地机器人，通过对各家进行对比获取相关的信息，现有的国外的扫地机器人如伊莱克斯，iRobot,三星，Karcher等等都价格不菲，功能完善，而国产的扫地机器人如科沃斯等价格较低，却又缺少地图的构建等功能，导致效率较低。但是无论哪种扫地机器人，其根本的清扫原理都是相通，说到底，就是一个带有吸尘器的智能小车。其主要创新点在于解脱了人力，通过传感器与内部算法实现了智能的清扫控制。,硬件结构设计,供电部分，采用8节串联动力锂电池供电，由于扫地机器人自身尺寸限制（需要钻到床下，柜子下等），同时又采用了大功率风扇用以吸尘，所以对电池的尺寸重量以及放电电流限制较大，对比市场上现有的充电电池，放电电流最大的当属磷酸铁锂，但同等体积下其容量却不到锂电池一般，考虑到成本问题，铅蓄电池成本较低，充电方式也很灵活，但是重量体积又无法与锂电池相比，故最终选用为动力锂电池。,硬件结构设计,机械部分，采用双电机控制两个轮子，轮子放在车身中心，与前方一个万向轮形成支撑作用，可以保证车子可以360度原地旋转，这样无需担心车子钻到某个角落之后出不来。,硬件结构设计,清扫部分，两边各有一组三根清扫刷，固定在两个小电机轴上，通过快速旋转将灰尘送入到机器腹部的吸尘孔中。同时中心部分为一个大功率风扇，前方放置HEPA过滤装置与大灰尘过滤网，可以有效将通过气流中的灰尘收集到中间的沉盒中。,传感器部分,a.行进路线感知传感器b.灰尘感知传感器c.防止跌落传感器d.姿态传感器e.电流传感器f.通讯传感器,软件算法控制,不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用“右手定则”就可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了下，机器人是采用了一种“之”字型的右手定则行进规律，在保证右手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。,Thank You!,