无碳小车方案设计.ppt

,机械综合创新训练,无碳小车八组方案说明,Designed by Group 8,non-carbon cart HUST,小车结构设计思路,相关计算,辅助机构,Contents 1 目录一,1,2,3,整体造型,我们的目标,小,少,远,我们的目标,设计理念,尺寸要小,零件要少,运行要稳,适合调试,我们的目标,设计理念,不限制轮的布局,前二后一后轮摆动,我们的目标,设计理念,不限制轮的布局,前二后一后轮摆动,不限制转向轮的布局,前轮驱动前进兼转向,我们的目标,不限制转向轮的布局,前轮驱动前进兼转向,前二后一 后轮摆动,后轮驱动前进兼转向,非匀速比传动,如何实现两个驱动轮的主动差速,几种非匀速比传动机构,偏心线轮,非圆齿轮,偏心轮同步带,如何实现两个驱动轮的主动差速,几种非匀速比传动机构,偏心线轮,非圆齿轮,偏心轮同步带,如何实现两个驱动轮的主动差速,几种非匀速比传动机构,偏心线轮,非圆齿轮,偏心轮同步带,如何实现两个驱动轮的主动差速,几种非匀速比传动机构,偏心线轮,非圆齿轮,偏心轮同步带,2,装配间隙利用,弹簧张紧,偏心轮（凸轮）张紧,如何解决同步带松动问题,1,3,装配间隙利用,弹簧张紧,偏心轮（凸轮）张紧,最终确定方案-弹簧张紧,非,匀,速,比,传,动,相,关,计,算,传动比的计算,传动比的计算,转速比函数图象,设轴距为L，偏心轮半径R，从动轮半径r，偏心轮偏心距e、转速为；时间t=0时两轮圆心距最大，偏心轮顺时针转动。则从动轮转速=,小车行驶轨迹计算,设轴中点转弯半径R转，轮距d，左侧轮速度vl，右侧轮速度vr。则有R转=,先设轨迹为一条类似正弦曲线的平滑周期函数曲线,车体转动加速度（其中的K表示车轮半径）,积分方程组,设初始位置小车中轴线与轨迹图象x轴夹角0，小车经过时间t后转过角度，小车驱动轴中点速度v。,dt=,Vx=v cos,Vy=v sin,X=Vxdt,Y=Vydt,行驶轨迹计算,0=dy/dxt=0,辅助机构,为了保证小车的正常运行，避免中途停车，在设计时必须对传动比取一定的安全系数，这样就造成小车的速度会越来越快。这就存在小车因速度过快而发生运动精确度降低的危险。所以就需要一种小车限速装置。,由于计算精度、加工精度、场地限制等诸多因素的影响，小车在成型后必须有一套完善且尽可能简单的调整辅助机构。,限速机构,摩擦块离心离合器：由外壳、支架、摩擦内蹄、拉簧和调整固定螺栓组成。依靠内蹄与外壳的摩擦起到减速作用。,摩擦盘式离心离合器：由摩擦盘、离心球、摩擦调整螺母和一条压簧组成。主要依靠摩擦盘和螺母之间的摩擦减速。,最终选定摩擦块离心离合器,辅助调整机构,35,本组小车关键点,以两轮主动差速兼顾驱动和转向、一自由轮作支撑为总体布局,以偏心轮同步带的非匀速比传动为核心,以离心离合器刹车和各个调整机构为辅助,我们的目标,尺寸小,零件少,成本低,效率高,稳定性好,38,THE END,THANKS,