S7-200 PLC和SmartLine触摸屏机械手控制系统设计.docx

设计说明书设计题目：机械手的PLC控制所属学院：指导老师：_职称：学生姓名：班级学号:专业：202X年7月12日目录1绪论32设计要求53硬件设计63. 1PLC选择63.2主电路图63. 3控制电路图73.4 I/O分配表83.5 PLC输入和输出接线图94软件设计114. 1PLC内部使用地址114.4 梯形图设计124.5 语句表程序255触摸屏画面设计325. 1新建项目325.4 通信设定325.5 组态变量的建立335.4建立画面346调试376.1程序调试376.2触摸屏调试42结论47参考文献481绪论目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。到1995年，全世界约有50%的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。2设计要求任务要求:机械手从原点A位置下降到下限位后，机械手夹起工件，IS后上升到上限位后向右移到B位置，到达右限位后机械手向下放工件，到达下限位IS后松开工件，放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点，完成一个工作周期。要求设计的系统能够按照手动、单步、单周期、连续、自动回原点5种方式工作。要求系统采用按钮和触摸屏两种方式实现，在触摸屏上绘制操作面板，并通过动画显示机械手的动作过程，示意图如下:工作过程如图2T所示。图2-1机械手工作示意图设计任务：1）根据控制系统要求分析，对PLC进行选型，并正确分配I/O。2）绘制PLC控制系统I/O接线图。3）设计梯形图控制程序及系统调试。4）编写设计说明书。3硬件设计3.1PLC选择分析控制系统要求，共有17路数字量输入，11路数字量输出，没有模拟量输入和输出，没有特殊输入（例如高速脉冲输入）和输出（例如高速脉冲输出）。系统属于小规模应用。西门子的S7-200PLC性价比高，使用广泛，可以满足大多数小规模应用。其中的S7-226PLC含24路数字量输入，16路数字量输出，可以满足本控制系统的使用要求，故选择S7-226PLCo3.2主电路图主电路如图3-1所示LlLE图3-1主电路图外部3相380V交流电源经LI,L2,L3,N供设备使用。QFl是总的断路器，起到通断整台设备电源作用。FUl是总的熔断器，起到短路过流保护作用。Ml是升降电机，驱动机械手上升和下降。QF2是升降电机回路断路器，可以通断升降电机电源。FU2是升降电机回路熔断器。KMl是上升启动接触器，KM2是下降启动接触器。FRl是升降电机过载保护热继电器，防止电机长时间过载运行烧毁电机作用。同样的，M2是左右移动电机，驱动机械手左移动和右移动。QF3是左右移动电机回路断路器，可以通断左右移动电机电源。FU3是左右移动电机回路熔断器。KM3是左移动启动接触器，KM4是右移动启动接触器。FR2是左右移动电机过载保护热继电器，防止电机长时间过载运行烧毁电机作用。3.3控制电路图控制电路如图3-2所示。图3-2控制电路图外部220V交流电源经LI,N供控制电路使用。QF4是控制电路回路断路器，可以通断控制电路电源。FU4是控制电路回路熔断器，起到短路过流保护作用。Al是直流开关电源，将交流220V变成24V直流电源，供PLC的输入和输出电路使用。KMl是上升启动接触器，KAl是上升启动中间继电器，PLC通过控制KAl线圈得电，KAl常开触点闭合，接触器KMl线圈得电，KMl常开主触点闭合，启动升降电机上升。同样的，KM2是下降启动接触器，KA2是下降启动中间继电器，PLC通过控制KA2线圈得电，KA2常开触点闭合，接触器KM2线圈得电，KM2常开主触点闭合,启动升降电机下降。同样的，KM3是左移动启动接触器，KA3是左移动启动中间继电器，PLC通过控制KA3线圈得电，KA3常开触点闭合，接触器KM3线圈得电，KM3常开主触点闭合，启动左右移动电机执行左移动。同样的，KM4是右移动启动接触器，KA4是右移动启动中间继电器，PLC通过控制KA4线圈得电，KA4常开触点闭合，接触器KM4线圈得电，KM4常开主触点闭合，启动左右移动电机执行右移动。3.4 I/O分配表IO地址如表3-1,3-2所示表3-1PLC输入分配表名称PLC内部地址外部编号上升限位开关10.0SQl下降限位开关10.1SQ2左移限位开关10.2SQ3右移限位开关10.3SQ4启动按钮10.4SBl停止按钮10.5SB2手动模式选择开关10.6SAl-I单步模式选择开关10.7SA1-2单周期模式选择开关11.0SA1-3连续模式选择开关11.1SA1-4自动同原点模式选择开关11.2SA1-5手动上升11.3SB3手动下降11.4SB4手动左移动11.5SB5手动右移动11.6SB6手动抓取11.7SB7手动释放12.0SB8表3-2PLC输出分配表名称PLC内部地外部编号PLC内部地外部编号址夹紧放松中间继电器QO.OKAl上升启动中间继电器Q0.1KA2下降启动中间继电器Q0.2KA3左移动中间继电器Q0.3KA4右移启动中间继电器Q0.4KA5手动模式指示灯Q0.5HLl单步模式指示灯Q0.6HL2单周期模式指示灯Q0.7HL3连续模式指示灯Ql.0HL4自动同原点模式指示灯Ql.1HL5运行指示灯Ql.2HL63.5 PLC输入和输出接线图PLC输入和输出接线图如图3-3所示。图3-3PLC数字输入输出接线图4软件设计本章主要从系统设计结构和硬件设计的角度，介绍该项目的PLC控制系统的设计步骤、PLC的硬件配置、外部电路设计以及PLC控制器的设计参数的整定。4.1PLC内部使用地址表4-1内部使用地址表名称PLC内部地址单步模式下一步标志MO.0手动启动上位机M0.4手动停止上位机M0.5手动模式选择上位机M0.6单步模式选择上位机M0.7单周期模式选择上位Ml.0连续模式选择上位机Ml.1自动回原点模式上位机Ml.2手动上升上位机Ml.3手动下降上位机Ml.4手动左移上位机Ml.5手动右移上位机Ml.6手动抓取上位机Ml.7手动释放上位机M2.0A端下降M10.0A端夹紧M10.1A端上升M10.2右移到B端M10.3B端下降M10.4B端松开M10.5B端上升M10.6左移动到A端M10.7夹紧定时T37释放定时T384. 2梯形图设计网络1自动运行指示启动:10.4单周期模式选前1:11.0手动停止上位机:M0.5停止:10.5运行指示:QL2TI_2_|h-1/|（）运行指示:QL2连续模式选择11.1手动启动上位机:M0.4单周期模式选筋I：MLO连续模式选择徒:MLl符号地址注释单周期模式选择开关11.0SA1-3单周期模式选择上位Ml.0连续模式选择开关11.1SA1-4连续模式选择上位机Ml.1启动10.4SBl手动启动上位机MO.4手动停止上位机M0.5停止10.5SB2运行指示Ql.2HL6网络2自动启动，无动作步骤，执行A端下降运行指示:QL2MBlOA端下降:M10.0III-OI(s、IIrbIkS)01符号地址注释A端下降M10.0运行指示Ql.2HL6网络3下降到位执行夹紧运行指示:QL2下降到位检测：10.1A端下降:Mlo.0A端夹紧:MlO.1符号地址A端夹紧M10.1A端下降M10.0单步模式下一步标志MO.0下降到位检测10.1运行指示QL2注释SQ2HL6网络4夹紧时间A端夹紧:Mlo.1运行指示:QL2符号地址注释A端夹紧M10.1夹紧定时T37运行指示Ql.2HL6网络5夹紧时间到，执行左端上升INTONPT100ms夹紧定时:T37注释符号地址A端夹紧M10.1A端上升M10.2单步模式下一步标志MO.0夹紧定时T37HL6运行指示Ql.2网络6左端上升到位，执行右移动上升到位检测：I0.O运行指示:QL2A端上升:MlO.2右移到B端:MlO.3注释SQlHL6符号地址A端上升M10.2单步模式下一步标志MO.0上升到位检测10.0右移到B端M10.3运行指示QL2网络7右移动到位，执行右端下降右移到位检测：I0.3运行指示:Q1.2右移到B端:MlO.3B端下降:M10.4II1H-p(三)单步模式下一0t：MO.O右移到B端:M10.3-HIIPl1l-R)1符号地址B端下降M10.4单步模式下一步标志MO.0右移到B端M10.3右移到位检测10.3运行指示QL2注释SQ4HL6网络8右端下降到位，执行释放下降到位检测:10.1运行指示:QL2B端下降:Ml0.4B端松开:M10.5TI1单步模式下一0t：MO.OB端下降:MlO.4TIIPl_IMo1符号地址B端松开M10.5B端下降M10.4单步模式下一步标志MO.0下降到位检测10.1运行指示QL2注释SQ2HL6网络9释放时间B端松开:MlO.5运行指示:QL2释放定时:T38INTON10-PT100ms符号B端松开释放定时运行指示地址M10.5T38Ql.2注释HL6网络10释放时间到，执行右端上升释放定时:T38运行指示:QL2B端松开:MIO.5B端上升:Mlo.6符号地址注释B端上升M10.6B端松开M10.5单步模式下一步标志MO.0释放定时T38运行指示QL2HL6网络11右端上升到位，执行左移动,上升到位检测:10.0运行指示:QL2B端上升:M10.6左移动到A端:M10.71符号地址注释B端上升M10.6单步模式下一步标志MO.0上升到位检测10.0SQl运行指示Ql.2HL6左移动到A端M10.7网络12左移动到位，连续模式的话循环执行单周期的话，系统停止单步的话，按启动按钮，自动循环符号地址注释A端下降MIO.O单步模式下一步标志MO.0单步模式选择开关10.7SA1-2单周期模式选择开关11.0SA1-3连续模式选择开关11.1SA1-4启动10.4SBl运行指示Ql.2HL6左移到位检测10.2SQ3左移动到A端M10.7网络13夹爪打开夹紧A端夹紧:MIOJ运行指示:QL2夹爪打开夹紧:Q00符号地址注释A端夹紧M10.1A端上升M10.2B端下降M10.4单步模式指示灯Q0.6HL2夹爪打开夹紧Q0.0KAl手动模式选择开关10.6SAl-I手动模式选择上位机M0.6手动释放12.0SB8手动释放上位机M2.0手动抓取11.7SB7手动抓取上位机Ml.7右移到B端M10.3运行指示Ql.2HL6网络14上升符号地址注释A端上升MlO.2B端上升M10.6单步模式指示灯Q0.6HL2上升Q0.1KA2上升到位检测10.0SQl手动模式选择开关10.6SAl-I手动模式选择上位机M0.6手动上升11.3SB3手动上升上位机Ml.3下降Q0.2KA3运行指示Ql.2HL6自动回原点模式指示灯Ql.1HL5网络15下降A端下降:MIO.O运行指示:QL2上升:Q0.1下降到位检测：10.1下降:Q0.2符号地址注释A端下降M10.0B端下降M10.4单步模式指示灯Q0.6HL2上升Q0.1KA2手动模式选择开关10.6SAl-I手动模式选择上位机M0.6手动下降11.4SB4手动下降上位机Ml.4下降Q0.2KA3下降到位检测10.1SQ2运行指示Ql.2HL6网络16左移动左移动到A端:MlO.7运行指示:Q1.2左移到位检测:10.2左移:Q0.3<)手动左移动:IL5手动模式选择10.6手动左移上位机:ML5手动模式选择徒:M0.6左移:Q0.3自动回原点模前:QLl符号地址注释单步模式指示灯Q0.6HL2手动模式选择开关10.6SAl-I手动模式选择上位机M0.6手动左移动11.5SB5手动左移上位机Ml.5运行指示Ql.2HL6自动回原点模式指示灯Ql.1HL5左移Q0.3KA4左移到位检测10.2SQ3左移动到A端M10.7网络17右移动右移到B端:Mlo.3运行指示:QL2右移到位检测：10.3右移:Q0.4启动：I0.4注释SA1-2SBl符号地址注释单步模式指示灯Q0.6HL2手动模式选择开关10.6SAl-I手动模式选择上位机M0.6手动右移动11.6SB6手动右移上位机Ml.6右移Q0.4KA5右移到B端M10.3右移到位检测10.3SQ4运行指示Ql.2HL6网络18单步模式，下一步上升沿单步模式选择10.7单步模式下一It：MO.0)符号地址单步模式下一步标志MO.0单步模式选择开关10.7单步模式选择上位机M0.7启动10.4手动启动上位机M0.4网络22连续模式指示灯连续模式选择缥：ILl手动模式指示灯:Q0.5单步模式指示灯:00.6自动回原点模蒲:QLl单周期模式指箔:Q0.7连续模式指示灯:QLO符号地址注释单步模式指示灯Q0.6HL2单周期模式指示灯Q0.7HL3连续模式选择开关11.1SA1-4连续模式选择上位机ML1连续模式指示灯Ql.0HL4手动模式指示灯Q0.5HLl自动回原点模式指示灯Ql.1HL5网络23自动回原点模式指示灯自动回原点模箝：IL2手动模式指示灯:Q0.5单步模式指示灯:00.6连续模式指示灯:QLO单周期模式指落:Q0.7自动回原点模落:QLl符号地址注释单步模式指示灯Q0.6HL2单周期模式指示灯Q0.7HL3连续模式指示灯QLOHL4手动模式指示灯Q0.5HLl自动回原点模式上位机ML2自动回原点模式选择开关11.2SA1-5自动回原点模式指示灯Ql.1HL54. 3语句表程序organization_block主程序：obititle=BEGINNetwork1/自动运行指示LD10.40Ql.20MO.4LD11.00II.10Ml.00Ml.1ALDANMO.5AN10.5=Ql.2Network2/自动启动，无动作步骤，执行A端下降LDQl.2AB=MBlO,0SM10.0,1Network3/下降到位执行夹紧LDQl.2A10.1LDMO.0EUOLDAM10.0SM10.1,1RM10.0,1Network4/夹紧时间LDM10.1AQl.2TONT37,10Network5/夹紧时间到，执行左端上升LDT37AQl.2LDMO.0EUOLDAM10.1SM10.2,1RM10.1,1Network6/左端上升到位，执行右移动LD10.0AQl.2LDMO.0EUOLDAM10.2SM10.3,1RM10.2,1Network7/右移动到位，执行右端下降LD10.3AQl.2LDM0.0EUOLDAMIO.3SMIO.4,1RMIO.3,1Network8/右端下降到位，执行释放LD10.1AQl.2LDMO.0EUOLDAMIO.4SMIO.5,1RMIO.4,1Network9/释放时间LDMIO.5AQl.2TONT38,10Network10/释放时间到，执行右端上升LDT38AQl.2LDMO.0EUOLDAM10.5SMIO.6,1RMIO.5,1Network11/右端上升到位，执行左移动,LD10.0AQl.2LDM0.0EUOLDAM10.6SM10.7,1RM10.6,1Network12/左移动到位，连续模式的话循环执行/单周期的话，系统停止/单步的话，按启动按钮，自动循环LD10.2AQl.2LDMO.0EUOLDAM10.7LPSLDII.1LD10.7A10.4OLDALDSM10.0,1LRDLD10.7A10.4011.00II.1ALDRMIO.7,1LPPA11.0RQl.2,1Network13/夹爪打开夹紧LDMIO.10MIO.20MIO.30MIO.4LDQl.20Q0.6ALDLDII.70Ml.70Q0.0ANM2.0AN12.0LD10.60MO.6ALDOLD=QO.ONetwork14/上升LDMIO.2OMIO.6LDQl.2OQ0.6ALDLDII.3OMl.3LD10.6OMO.6ALDOLDOQl.1ANQ0.2AN10.0=Q0.1Network15/下降LDMIO.00MIO.4LDQl.20Q0.6ALDLDII.40Ml.4LD10.60MO.6ALDOLDANQ0.1AN10.1=Q0.2Network16/左移动LDMIO.7LDQl.20Q0.6ALDLDII.50Ml.50Q0.3LD10.60MO.6ALDOLDOQl.1AN10.2=Q0.3Network17/右移动LDM10.3LDQl.20Q0.6ALDLDII.60Ml.60Q0.4LD10.60MO.6ALDOLDAN10.3=Q0.4Network18/单步模式，下一步上升沿LD10.4EUA10.7LD10.4EUAMO.7OLDLDMO.4EUA10.7OLDLDMO.4EUAMO.7OLD=MO.0Network19/手动模式指示灯LD10.60MO.6ANQ0.6ANQ0.7ANQl.1ANQl.0=QO.5Network20/单步模式指示灯LD10.70MO.7ANQ0.5ANQ0.7ANQl.1ANQl.0=Q0.6Network21/单周期模式指示灯LD11.00Ml.0ANQ0.5ANQ0.6ANQl.1ANQl.0=Q0.7Network22/连续模式指示灯LDII.10Ml.1ANQ0.5ANQ0.6ANQl.1ANQ0.7二Ql.0Network23/自动回原点模式指示灯LD11.20Ml.2ANQ0.5ANQ0.6ANQl.0ANQ0.7=Ql.1END_ORGANIZATION_BLOCK5触摸屏画面设计4.1 新建项目启动WinccFlexible,新建项目,选择触摸屏型号，这里选择SmartLine10寸，Smart1000,型号可以随时更改，更改后画面自动调整。部设备选择I确定11取消El-MicroPanelsESmartLineI曲7一I白Itr'LSmart1000IEl±lMobilePanel±BasicPanelsPanelsElMultiPanelsIS170I270IB370'Key'Touch'Touch'Key'Touch0007777T7T33333图5-1新建项目5. 2通信设定触摸屏编辑里，找到通讯，双击连接，选择SlMATlCS7-200,设定通讯方式，选择PPL设定波特率，选择9600.,设定PLC地址，预设为2,设定触摸屏地址，预设为1。图5-2设定通信5. 3组态变量的建立双击通讯里，变量根据控制要求建立以下的变量I名,I,据翘I地址做组计，I采集周期启动停止.内部变里二IBOol没有地址）1Is三垂直移动内部变量Int没有1Is三垂直移动2内部变里Int没有地址1Is§水平移动内部变里Int没有地址一1Is三动作步骤内部变里Int一没有地址1Is上限检测连接Bool10.01Is=TgftQil连接Bool10.11Is三左限位连接Bool10.21Isg右限位连接Bool10.31Is三手动启动上位机连接BoolM0.41Is手动停止上位机连接BoolM0.51Is手动模式选择上位机连接BoolM0.61Is三单步模式选择上位机连接_1BoolM0.71Is三单周期模式选择上位连接BoolM1.01Is连续模式选择上位机连接BoolM1.11Is三自动回原点模式上位机连接BoolM1.21Is手动上升上位机连接BoolM1.31Is手动下降上位机连接BoolM1.41Is三手动左移上位机连接BoolM1.51Is手动右移上位机连接BoolM1.61Is手动抓取上位机连接BoolM1.71Is三A台下降连接BoolM10.01Is夹紧连接BoolM10.11IsA台上升连接BoolM10.21Is=右行标志滓福1BoolMIO31IsB台下降连接BoolM10.41Is松开连接_1BoolM10.51IsB台上升连接BoolM10.61Is左行标志连接BoolM10.71Is手动释放上位机连接BoolM2.01IsPLC动作步骤连接ByteMB101Is夹紧放松连接BoolQ0.01Is上升连接BoolQ0.11Is下降连接BoolQ0.21Is左行连接BoolQ0.31Is右行连接BoolQ0.41Is手动模式指示灯连接BoolQ0.51Is单步模式指示灯连接BoolQ0.61Is单周期模式指示灯连接BoolQ0.71Is连续模式指示灯连接BoolQ1.01Is自动回原点模式指示灯连接BoolQ1.11Is运行指示灯连接BoolQ1.21Is图5-3增加通道5. 4建立画面建立欢迎画面，建立画面切换按钮，点击按钮进入系统监控画面。欢迎使用机械手的PLC控制系统!进入系统图5-4欢迎画面建立监控画面，建立机械手模型，建立各按钮，指示灯，画面切换按钮等,连接变量，组态动画。图5-5监控画面建立手动控制画面，建立手动控制按钮，和指示灯，画面切换按钮等。图5-6手动控制画面建立仿真演示画面，建立机械手模型，建立下一步按钮，按一下仿真进行下一步，建立复位按钮，按复位按钮，动作步骤复位。建立动作步骤显示输入框。建立垂直移动输入框，水平移动输入框，用于垂直和水平移动的时候动画移动效图5-7仿真演示画面6调试6.1程序调试程序编辑完成，进行编译，编译成功，导出AWL文本格式程序。然后打开S7-200仿真软件，导入刚刚导出的AWL程序，选择PLC,选择CPU226。SIEMENSO1234567SIMATICS7-200图6-1导入程序点顶部的绿色三角形，启动PLCPLC变成RUN。012345670123456701234567图6-2启动PLC选择连续模式，点击11.1,开始模拟在原点，上限位动作，10.0为ON,左限位动作，10.2为ON。观察到连续模式指示灯点亮，QLO为ON。SIEMENSSIMATICS7-200012345670123456701234567图6-3选择连续模式启动系统，点启动按钮，10.4为ON,然后模拟实际，按下自动复位，松开,10.4为OFF。观察到执行下降，Q0.2点亮。012345670123456701234567图6-4执行A工作台位置下降模拟下降到位，先断开上限位，100然后接通下限位10.1,停止下降，执SIEMENSSIMATICS7-200RUNPrmnrSKKnnmn>H费*1l1012345670123456701234567图6-5夹紧夹紧定时时间到，执行上升。Q0.1点亮。保持夹紧Q0.0点亮。IRUNSIEMENSLmtILAftftAmftA1KKKKKKKKKKKUtAAftftft>A>ft1012345670123456701234567图6-6A工作台位置上升模拟上升到位，先断开下限位10.1,然后接通上限位10.0。观察到停止上升,fflBIRUNSIEMENS012345670123456701234567rKUIKKKKKPIKKRlImKKKKKIUftftAftftHAftlt>ftftftftAAftft>J图6-7右行模拟右行到位，先断开左限位，10.2,然后接通右限位，10.3,观察到停止右行，Q0.4熄灭，执行下降，Q0.2点亮。SIEMENSSIMATIC012345670123456701234567图6-8B工作台位置下降模拟下降到位，先断开上限位，10.0,然后接通上限位IO.1。观察到停止下CPU226J三V*三>SIEMENSIRUN0123456745601234567SIMATICS7-200UJNlQOooCOoooOooOooCPU226KrIKlIKKKKKrIKKIHHftftitftHftAllftftftftftftAftfta012345670123456701234567IIlIIlIIIIIIlIIIIIIIII11EIEIKKKKpEKlKKKKKlKKKKKHatftft.ItHaftiItft>Itftftiiftiti012345670123456701234567图6-9执行释放释放定时到，执行上升，Q0.1点亮图6-10B工作台位置上升模拟上升到位，先断开下限位，10.1,然后接通上限位，10.0。观察到，停SIEMENSSIMATICS7-200B三B三三三MCPU226I1234567run模拟左行到位,模式，故循环执行,123456I4567IIPIKKKKlKlIKKlKKKKKKlKKKKm.A>ftIlHItItiIAftitftIt>>ftftft1012345670123456701234567stop<i>RUNrIKKFmmmKKKKKKk-k.tftIAft>-1吐ItilAft>ftft>>AA>J012345670123456701234567图6-11左行先断开右行到位10.3,然后接通左行到位10.2。因为是连续停止左行，Q0.3熄灭，执行下降，Q0.2点亮。SIEMENSSIMATICS7-200图6-12循环执行。