哈工大研究生机器人技术报告(DOC).docx

机器人技术大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期2015.12.04哈尔滨工业高校内容及要求1 .以某种机器人（如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿朝气器人；军用及其它机器人等）为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考：1）机器人的机械结构设计（包括各部分名称、功能、传动等）：2）机器人的运动学及动力学分析：3）机器人的限制及轨迹规划：4）驱动及伺服系统设计：5）电气限制电路图及部分限制子程序。2 .题目自拟，拒绝雷同和抄袭；3 .参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献；4 .报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限；5 .正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体：6 .用A4纸单面打印：左侧装订，1枚钉；7 .提交打印稿及03版Word电子文档，由班长收齐。8 .此页不得删除。评语:成果（20分%老师签名:年月日消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了K速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由丁设备以及管理等方面的缘由，导致化学危急品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要目然实行行动，往往只会造成无享生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有很多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罅区火灾等军务发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处困各类化学危急品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。二、国外消防机器人发呈现状国际上较早开展消防机器人探讨的是美国和展联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷起先探讨该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机涔人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年头，日本研制了不少于5种型号的自动行驻灭火机器人，分别配备F大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配巴驱动轮或程带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转：装有气体检测仪曙和电视监视设备：通过电缆或无线限制，限制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪淞和电视监视器设符外，还装有机械手，能通过遥控处理危急物品。美国已研制出能依靠感觉信息限制的救灾智能化机潺人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM1.9型遥控消防机器人等,亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。英国智能化保安公司生产的RO-VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯,通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采纳有线限制方式。1985年英国中西部消防部门和FirmaSAS公司联合研制的机罂人消防车，用HUnIern1.汽车改装而成，装有双河、水抢、探测器（温度、化学物质、辐射等）、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等0国际上对消防机器人的探讨可分为三个阶段（三代）,第一代是程序限制消防机器人，其次代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的好用型的其次代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手探讨第三代高级智能机沿人。些工业发达国家把探讨开发消防机器人列入国家技术发展规划，聘它作为经济发展的一个就要保证手段。三、国内消防机器人国内的机涔人研制工作始于20世纪70年头，并在机涔人的感觉识别、悌作、移动技术等方而取得了比较大的进展。20世纪90年头，国家把消防机沿人的研制课题正式作为国家863高科技安排探讨发展项目，组织有关单位进行研发.自此，国内的消防机器人的研制工作正式起步。与此同时，上海消防科研所专门成立了上海强师消防装备有限公司,会同上海交通高校和上海市消防总队，联合研制消防机器人,历经数年，消防机器人一自行式消防水炮研制胜利，并在通过专家组验收。该自行式消防水炮可以担当灭火、冷却和化学污染场所的洗消等危急任务。以后，安徽明光消防车厂生产出遥控灭火消防车，抚顺起重工程有限公司也研制出“多功能消防机器人工近几年来，江苏、辽宁、云南、湖北等地的消防部队先后接连配备f一部分国产和进口消防机器人。I、依据危急场所的火场侦察、持烟、灭火和抢险救援工作的实际须要，研发系列化的消防机器人。如，组合式自动爬楼排烟机器人，自动爬楼冷气溶胶灭火机器人、自动爬楼多功能灭火机罂人、多功能抢险救援机器人、自动爬楼多功能后勤保障照明等系列消防机器人.这样，将使我国消防机器人在危急场所灭火救援领域中的实际运用大大向前推动了一步，为实现科技强警、打造消防铁军和提升灭火救援战斗力供应了新的技术装备保障。同时，系列化的消防机常人将具有自己的自主学问产权。2、实现机器人或正意义上的爬楼梯。即，消防机器人既能够上楼，又能够卜楼，自动行走，其独有的防倾翻专利技术使消防机器人上卜爬坡坡度*35°(进口“陆虎60”排烟机器人爬坡度30°、下坡度615°).此外，由于消防机器人的外形尺寸比较小，长X宽X高不超过1100minX85OmmX15(X)nun.对于我国相关规范规定的建筑楼梯宽度以及地铁上下过道，能够上下楼梯自如、平稳，并且行走速度达到57km/h,从而解决大功率、重型消防装备无法接近高层或地下以及狭窄、易爆火灾现场的这困惑人们多年不能实现的“登高、入地”的消防难题。3、消防机器人的动力采纳当今世界上先进的低碳、环保动力源。该动力源其一体积小，从而有效的增加了消防装备的安装空间，减轻了自重。其二运用时间长，次可有效运用3h,并可通过后勤保障机器人和其他方式供应持续动力。其三功率比较大，从而使得大功率的消防装备能够得以在消防机器人上安装并协作运用。4、装载量大。消防机胧人的自重02t左右，而可我的消防装置或灭火剂至少在300-80Okg以上。5、消防机器人的消防装备聘采纳最新的系统工程优化设计。如机器人上安装的排烟装置，无论是驱动装置，还是叶片等核心部件，均是当今一潦的设计与施工(专利技术)，尽管只仃不到1m?的底座安装平而而积，总排烟量可能接近20()(KK)m,是进口“陆虎60”排烟机器人搭烟量的4倍以上，只略低于号称世界排烟之王一法国“MVU型”持烟车的排烟量，真正实现小里装置大功率化。此外，消防机器人还同时具有降温、除尘、化学洗消等功能。而能够深化到灾难现场的救人机器人，更是构思新奇，设计独特，搜救人协和被救援者能够在缺氧,有毒的环境下生存时间*4h.6、消防机器人具有自良好的我爱护功能。机器人上安装的全部电器以及线路都具有耐高温、抗粕射、防爆炸、防水的措施和功能。行走机构耐高温、防水，并且，机器人外部装备有紧急喷射自保装置，为消防机器人的自身平安供应车兼的保障。7,消防机器人的操控系统由带显示器的限制器以及带有减速装置的等3部分组成，操控便利、牢独、好用。8、全部消防机器人均具有对火场的侦查和监控功能.四、消防机器人的分类及主要技术特征为了便于消防机器人的探讨和探究，我们不妨从消防机器人实战要求的角度动身，进行以F分类：1、从主要功能上可分为：a.灭火机器人：b火场侦察机器人：c.危急物品泄漏探测机器人：d破拆机器人：c救人机器人：f多功能消防机器人等。2、从行走方式可分为：a.轮式行走消防机器人：b履带式行走消防机器人：c履带轮式行走消防机器人：d吸盘式行走消防机潜人等。3、从限制方式上可分为：a.线控消防机器人：b无线遥控消防机器人：c.自适应消防机器人等。4,从智能化程度上可分为：a.程序化限制消防机器人：b具有感觉功能计算机协助限制消防机器人：c.智能化消防机器人等。5、从感觉功能上可分为：a视觉消防机落人：b.嗅觉消防机器人：c.温感消防机器人：d触觉消防机落人等。消防机器人往往须要在高温、强热辐射、浓烟、地形困雄、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察，化学危急品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏、化学危急品处置等作业，因此作为某种特定功能的消防机器人应当具备以卜某项或几项行走和防卫功能：a.爬坡、爬梯及障碍物跨越功能：b耐阻柔抗热辐射功能：c.防雨淋功能：d防爆（隔爆）功能：e防化学腐蚀功能：f.防电磁干扰功能等。五、我国消防机器人的研发自八十年头末起先，我国消防部队装备归口探讨雎位公安部上海消防探讨所在公安部的支持下曾多次对作为灭火消防机器人重要组成部分的远控消防炮系统及相应的探讨试验技术进行了立项探讨，重点解决远控消防炮系统在油码头等场合的工程应用问题，目前该成果已胜利地应用于我国众多的油码头、油楸区和飞机修理库等场合，相关产品在国内占据了百分之八十以上的市场份额，产品和工程应用技术已经比较成熟，为我国消防机器人的探讨奠定了良好的基S1.1998年8月，由该所担当，在上海市科委立项的“自行式消防炮“（六轮消防灭火机器人）通过了专家鉴定。次年，由该所研制的“腰带式消防灭火机器人”也顺当完成。2000年6月24日，由公安部上海消防探讨所、上海交通高校和上海市消防局三家单位共同担当的国家863项目“履带轮式消防灭火侦察机器人”研制胜利并顺当通过国家险收，该机器人就是一种集火场探测，消防，有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的消防机器人-ZXPJOI型消防机器人。1、功能介绍ZXPJOI型消防机涔人的主要功能有：（1）移动功能：操作人员通过遥控台远距离限制消防机器人本体驶入火场：（2）消防功能：接近火源，喷射灭火剂灭火，功进行冷却、稀择、清洗、隔离等消防、化学救援作业：（3）探测功能：探测火场内有毒及可燃气体种类、浓度及改变趋势：探测火场内辐射热、风速、风向：（4）防爆功能：本体在易燃、易爆环境中作业不会引起火灾和爆炸：（5）冷却功能：本体在高温的恶劣环境中能爱护自身的平安，正常工作：（6）救援功能：呼喊火场内部可能有的未撤离人员；（7）视察功能：安装有两个CCD摄相机,可以视察火场和机罂人本体状况：（8）通讯功能：有图像、声音、数据传输功能,传输距离150米：（9）预警功能：依据探测结果可以预报紧急状况发生，并有相应应急处理实力。2、系统结构ZXPJOI型消防机器人系统主要由五部分组成：机器人移动平台，人机接口（机器人限制台），限制系统，现场监视系统（立体场景显示）和上、卜.位机通讯系统：其系统结构如图1所示。图1、系统结构框图操作员通过监视渊和立体场景显示了解机潺人的姿态和有关环境信息，操纵操作杆限制机器人的速度和转向角速度，通过键盘或限制开关进行功能切换。通过出行通讯将上位机的限制指令发送给下位机：下位机进行任务规划，通过驱动器来限制机器人。3、系统工作原理如图2所示，消防机器人的后方限制台以及供电、泡沫消防车等构成r消防机器人的后方限制和供应系统，另一部分以消防机器人的车体为主体，集行走、化学侦检、温度和辐射热探测、火情侦察、灭火、正压防爆等主要功能于一身。车体运动所需电力和限制、侦检、视频等信号均通过电缆传输，消防炮的供水或泡沫液通过水带输送，对消防机器人的限制通过对后方限制台的操作完成，操作人员依据对车体运行姿态，炮的喷射点的干脆视察以及后方限制台显示的从前方送回的温度、辐射热、前后授臂状态、火场场景及化学侦察结果等通过人机悚作界面对车体发出相关的限制指令。车体所携带的限制系统方面依据从后方限制台发来的指令对相应的设备发送限制信号，另一方面负击将现场采集的各项参数、信号传送给后方限制台，以帮助操作人员进行科学合理的决策。>mtwt1g<HH<>ff1.ITf1.叁叁控H4>1.wt<8>fj¾>g-k控知控M-¼>8rtgj而卜|人KWbI曾4处得卜U0心发送hHffiwr»<4aaa>I色峡弓嬴P!火情京.CeD1.ccd后鹿鹿人IC后方图2、消防机器人工作原理示意图4、限制系统硬件设计ZXPJo1.消防机器人限制系统硬件主要由上位机和卜.位机两部分组成，分别以1CP（工控机）和P1.C（可编程逻辑限制粉为限制核心。其结构框图如图3所示。上位机负奏采样操纵杆的模拟信号和限制台限制按钮的状态信息。操纵杆有两个正交的电位器，分别用来测量x、y方向上的电压信号。该信号经过A/D转换，通过转接板、DI（数字信号输入）板传送给上位机（ICP控机）。上位机读取该数字信号，并由此计算机器人左右驱动轮的行驶速度，通过串行通讯将它传送到下位机（P1.C-可编程逻辑限制器）限制变频器的频率设定选择输入点来限制移动载体的行驶速度。左、右轮的速度限制参数由下式计算Vi=U'+Ja)2匕=(J.-Jh»20)Jv,Jh分别为操纵杆横向和纵向电位器电势测量值。最终将速度分为四档，限制变频罂的频率设定选择。VhVr分别为左右出动轮的速度，符号为正表示正转，为负表示反转。通过左右驱动轮的正反转和不同的速度档限制移动载体的前进、后退和左右转向1上位机依据操纵杆的采样值计算出移动教体的行驶速度，和对其它信号采样结果进行处理，避开有冲突的操作发生.限制台操作面板主要是限制四个投管、水炮的运动、CCD的调焦和变焦、喷雾、正压以及探测。图3、消防机涔人限制系统结构框图下位机主要由S7-CPU214、三个数字量输出模块EM222、个模拟量输入模块EM231(输入点数为3,模数转换时间为25US).2个变频器、探测传感器，采样限制模块以及电源系统等组成。CPU214作为下位机的限制核心，主要是存储和运行限制程序、与上位机以及扩展模块之间的通讯和限制左右驱动轮的速度。我们将变频器的参数设定为4速模式，具仃制动启动和停车功能,防止在斜面上行进时出现失控现象和频繁紧急后、停车对机械系统造成损坏利用上位机发送的速度信号限制变频器的频率设定选择实现移动载体的速度限制。D1.1G模块为多输入三输出模块，由采样限制模块来限制选通传感器输入。因为EM231只具有3路A/D转换,而须要采样的传感器信号有16路,因此要对这16路信号进行循环采样。上、下位机的信息通过出行通讯来进行通讯.上位机的通讯口为ICP的CoMI1.,通讯协议为RS232通讯,其通讯距离较短,而消防机器人的遥控距离最远为150米，另外，P1.C的通讯协议采纳的是RS485通讯，为此选用RS232PP1.转换模块，采纳PP1.通讯方式。5、限制系统软件设计传统的编程方法事实上是序列限制，因为程序的执行是依次的，在任何时侯只有一个任务能够响应，这无法真正实现实时限制的要求。上位机限制软件运用Visua1.C+5o0编程。VC具有很多优点适合于机器人限制系统软件编程。首先是它的类结构特征。各个限制模块用一个类结构来表述，这样便于数据结构的管理，使模块具有完整性，便于调试和程序的修改。对某一模块的结构进行修改不会膨响系统的其它模块的结构和功能，大大缩短了软件的开发周期。其次是它的Windows线程的多任务处理特性。线程之间通信，包括与主程序的通信运用WindOvs消息和事务对象，这样可以实现限制系统的准并行分布式限制。还有它的强大的视图、文档和数据库功能，便于编制图形用户接口和文档、视图及数据的管理。限制系统程序结构框图如图4所示“线程I主要监测机器人在运行过程中的姿态：前后四个摆普的摆角，车体的侧倾角和佛仰角，以及速度和传感器检测的结果。线程2的限制台监测主要检测限制台操纵杆和各限制按钮的开关状态。线程3负贡上位机的通信，将上位机的限制参数向下发送到下位机和接收下位机传送的数据，并进行数字漉波处理。级程4主要处理如通信中断，车体严竣倾斜或俯仰有可能造成失控或落等事故时的紧急、危急状况。线程5的专家系统协助决策主要依据传感器信息提示操作员执行正确的操作。幽11ttatMSaw4城阳S嫉钠处理4Oftg*系统rKiW奥及JU12会St的定义ttWi图4、上位机限制系统程序框图下位机接收上位机的限制吩咐限制PI-C和扩展模块的I/O点状态程序流程图如图5所示。通信采纳中断方式，这样可以缩短程序执行周期，提高响应速度。图S、下位机程序流程六、消防机器人在灭火救援中的应用1、应用背景消防官兵在执行灭火救援任务时要担当巨大的风险.尤其随着科技的进步、经济的发展以及城市化进程的加快，高层、地下建筑越建越多，化工企业、地铁、陵道不断增加，新技术、新材料大量运用，以及地震、洪涝、交通、泥石流等灾难频发，公安消防部队而对的火灾和抢降救援的形势将会日趋繁重和困难。而对高必、地下、高温、有毒、浓烟、易燃易爆等困难危急环境的火灾或其他灾难，一方而要切实加强消防部队扑救大火、大灾抢险的实力，一方而也要更好地爱护广阔消防官兵的生命平安，因此，配备好用的消防机器人已经势在必行。尤其是地铁、隧道坍塌，石油化工企业油品燃气、毒气泄漏等灾难，具有突发性强、危害巨大、防治困难、处置过程困难等特点，消防机器人能够代替消防力进入易燃、易爆、缺氧、有毒、浓烟等危害事故宣扬进行数据采集、处理、反馈，有效的解决消防员在上述场所的人身平安以及侦察、数据采集等问题。2、消防机器人的特长与不足与其他消防技术装备一样，消防机器人同样存在着特长与不足。其特长主要在于它的人工智能性以及可重笈运用性和无生命损伤性。消防机罂人是融合了机械工业、计算机技术、电子技术、限制理论和人工智能等技术的集合体，尤其在当前人工智能技术不断发展成熟的状况下，可以针对特别环境、特别要求，开发出特别功能的消防机器人。这种消防机器人由于其具备肯定的人工智能性，因而能够自主的推断危急状况来源，自动进行数据果集、处理、传输反馈，并进行灭火、救援等工作其次，消防机泯人作为一种特别的消防技术装符，只要细心维护保养，可反复多次玳更运用。另外，消防机器人作为一种无生命的载体，在高温、有毒、缺氧、浓烟、易燃易爆等各种危急困难恶劣的环境，在消防员不及之处可充分发挥作用，大大削减消防员的伤亡。其不足之处，一是由r消防机器人是各种高新技术的集合体，研制周期长，研制费用高，因而造价比较品员。二是消防机器人是多种技术的融合，自身结构相对比较困难。消防机器人本身，既有消防部分，乂有操控、行驶部分，还有机电部分，无论是平常的维护保养，还是正常运用，均须要运用人员和维护人员具备肯定的专业学问并且须要肯定的维护费用。3、消防机器人应用范围（1）高U建筑火灾灭火救援.高U建筑火灾由可燃物多、火灾荷载大以及“烟筒效应”而燃烧猛烈、扩散快速。加之高层建筑主体建筑高、功能困难、层数多、建筑形式多样，致使火灾时人员疏散困难，扑救难度大。因此，南层建筑火灾扑救应坚持立足于自救，、“以建筑物内固定消防设施扑救为主、建筑物外移动消防设施扑救为辅”的原则。在利用移动消防设施火灾扑救方而，目前存在5大制约因素：一是举高消防车高度的限制（H前，全球最高举高车的高度为130m）,二是消防员登高实力的限制，三是消防员登高途径的限制，四是烟雾毒气大、排烟困难，五是消防用水县大、垂直供水困雉，此外，高层建筑火灾中遇难人员的搜救也是难题之%而针对不同高层建筑火灾研制的消防机器人，载有冷气溶胶灭火装置.、A类泡沫系统灭火装置、组合排烟装置、载人救援仓装置等，可以上卜楼自如，能够深化到高层建筑火场内部进行火情侦察、找准着火点实施有效内攻、强力推烟、搜寻救助等，大大提高了灭火剂的利用率及排烟和灭火救援的效率，有效的减低损失，避开消防员的伤亡。所以，消防机器人的投入，对于破解层建筑灭火这一世界性的消防难题是一种创新和尝试。（2）地下建筑以及密闭空间的灭火救援。地下建筑以及密闭空间由于对外通道少、相对封闭，使得若火时的高温不易散热、热烟气简单积聚，从而造成火场温度尚、烟客浓。高温、浓烟是消防员实施地下建筑以及密闭空间救援的主要困难和障碍。此外，窒息、被困、受伤和中毒一也是消防员实施地卜.建筑以及密闭空间救援的主要危急之J此时，如运用消防机器人开展救援,既可避开消防历的伤亡，也能有效的进行灭火救援.（3）地铁、随道等突发事务的抢险救援。目前，世界各国应对地铁、陵道等突发事务的处置方法基本达成共识，所实行的措施主要有以卜6条：要求地铁的电气、动力设备应绝缘乩好，防水、防过热、防超负荷，并定期修理、更新：应急照明设备应齐全：地铁、磁道的平安出口应符合要求，地铁站台应设置屏蔽封闭门；应安装火灾自动报警、灭火设施、事故厂.播、排烟设施等：尽量削减地铁站内的可燃物，地铁军Mi采纳不燃材料：配强灭火救援装备。可见，配强灭火救援装符是应时地铁、隧道等突发事务的重要措施之一.而具有爬楼梯功能、能够进入地铁车站内的大功率排烟消防机器人和灭火机器人非常适合地铁场所的运用。（4）石油化工、危急品泄漏等高危场所的火灾扑救和抢险救援。这些高危场所火灾时的热辐射强度大，有时热辐射强度乩至高达75kW/m2.试脸表明，在热辐射强度6kW/m2的状况下，人会灼伤：在1.4kWm2状况下，消防车会受热起火。加之这些场所危急品多，随时可能发生爆炸，消防员如轻易进入，极易造成损害。如运用消防机活人，可极大的削减消防员的伤亡。2003年9月24日，湖北省消防总队在处置长达10天之久的利川“915”自然气井喷事故过程中，利用灭火机器人进入毒气泄漏区侦察、掩护消防员堵漏，机器人自带的水炮射出强大的雾状水流，瞬间将四周的毒气驶散，为实现“零伤亡”、尽快顺当处巴利川井喷事故创建了条件。(5)冷库等特别场所的灭火救援。冷库一般为钢结构大跨度建筑，库内温度常常维持在。20°C,具有隔热防潮性能好、出入口少以及空间密闭等特点。火灾初期，由于燃烧产生的热量不足以阵内温度的快速上升，火灾产生的烟气是低温烟气，它比一般火灾的热烟气减光性更强。加之由于冷库密封，燃烧极不充分，因而烟气毒性和密度更大。因此，浓烟、有毒、减光性大是冷库火灾灭火救援的琲题。而能够便利的进入冷库内部的大功率排烟消防机器人和灭火机器人却是排烟、灭火的利器。七、结语随着经济的发展和灭火救援日益严峻的形势，我国的消防机涔人研制工作将会越来越得到有关部门的大力重视和支持，越来越多的消防指战员己经相识到消防机器人的重要性.伴之消防机器人的技术不断完善，消防机器人的市场正在渐渐形成。应结合现有的工业和技术基础，加强与国际之间消防机器人的技术沟通和商务合作，使得我国的消防机器人生产水平、应用水平和技战术应用水平大大提升。参考文献胡传平.消防机器人的开发与应用U1.机器人技术与应用.2003.(5):37-41.刘军，程继国，尹志，沈堰宗.消防机潜人灭火救援应用技术与分析J1.消防技术与产品信息.2010,(11):15-18.徐正飞，许春权，顿向明.ZXPJO1.型消防机器人的研制J1.机器人.2002,24(2):159-164.|4|徐正飞，杨汝清，许春权.消防机器人限制系统设计J.机械设计.2002,(2):29-31.张楠，姜树海,消防机器人探讨进展及其在森林消防中应用前景JJ.世界林业探W.2015.28(2):42-47.6Yoshioka.Deve1.opingrobotsforfire-fighting-theJapaneseexperience.FireInternationa1.1992:35-36.7)Rrodshaw.theUK.securityandfirefightingadvancedrobotprotectIEEECo1.1.oquiumondvancedRoboticInitiativesintheUKJo91:1-4.