GB_T 43974-2024 载物电气运输设备通用规范.docx

ICS551HO99CCSK60G日中华人民共和国国家标准GB/T439742024载物电气运输设备通用规范Genera1.specificationsofcargoe-Transporters2024-11-01实施2024T)4-25发布国家市场监督管理总局冷木国家标准化管理委员会发布本文件按照GB"1.1.-2O2Og标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则3的规定起草.请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的货任。本文件由中国电器工业协会提出并归口.本文件起草的位：上海电器科学研究院、合肥井松智能科技股份为限公司、上海联智智能科技仃限公司、上海添唯i证技术有限公司、新石器魅通（北京）科技有限公司、上海诺亚木木机器人科技有限公司、纳恩醒（北京）科技行限公司、深圳市普渡科技有限公司、芳迅电梯行限公司、浙江飞亚电梯行网公司、同济大学、福建省特种谀备检验研究院、上海思典科技籽限公司、中.家院（北京）检测讯证有限公司、中科天极（新疆）空天信息有取公司、天津助誉机器人有限公司、阑门唯思电气有限公司、上海电设备检测所有限公司、宇德时代（上海）智能科技有限公司、深圳市顶尖电魂科技有限公司、重庆凯瑞机涔人技术有限公司、上海卡珀林智能科技有限公司、中山小神童创新科技有限公司、广州市弘宇科技有限公司、湖北华中电力科技开发有限而任公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、皤州城怫新能源科技有限公司、浙江金拓机电有限公司、伯朗特机器人股份有限公司.本文件主要起草人：吴小东、邢琳、名匕志坚、张建政、王萌、曾文达、蒋4琳、裳嬖坦、吴翔、三11.赧蜓、李云辉、陈照春、张丽评、袁晓塘、邓弈、任志勇、张伙强、程启宽、黄i达、孙添飞、祝可嘉、赵勇、刘化龙、余涵、江俊、池雁标、林茜、郭金龙载物电气运输设备通用规范13本文件规定了载物电气运输设器的分类、技术要求、膜方法、关犍零，部件、检收规则以及标志、说明、包装、运输用H存.本文件适用于在道路或公共空间使用的,由电力驱动的，具有路径规划能力的载物电气运输设的，包括但不限干室内物流车、河区物流车、3嬲式:乜动行李箱等.本文件不适用于机动车及工厂使用环境的效物电气运输设备。本文件不涉及载入电气运输设备的相关要求。2短范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注目期的引用文件仪该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件,其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GBT1912008包装储运图示标志GB"2423.1电工电子产品坏境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB.T2423.2电工电子产品环境试脸第2部分：试验方法试蕤B:高温GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试腌GB,-T2423.17电工电子产M环境试聆第2部分：试验方法试验Ka:盐雾GB.T2423.38-2021环境试验第2部分：试舱方法试除R:水试验方法和导则GB'T2423.55-2023电工电子产品环境试验第2部分：环境测试试般Eh:锦击试验GB3096声环境质量标准GB1142082017外壳防护等级（IP代码）GB4785-2019汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定GB4806.1食从安全国家标准食甚接触材料及制品通用安全要求GB/T4857.22包袋运检包装件单元货物稳定性试3金方法GB4*M3.1-2022音视频、信息技术和通信技术设的第1部分：安全要求GB5920-2019汽车及挂车前位灯、后位灯、示廓灯和制动灯配光性能G6113.101无线电蟠扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第11部分：无线电骚扰和抗扰度测盘设备测量设招GB.T6113.102无线电喊扰和抗扰度测量设备和测量方法规范笫卜2部分：无线电.强扰和抗扰度测量设备传导骚扰测量的糊合装置GB"6113.104无线电呢扰和抗扰度测量设备和测盘方法规范第17部分：无线电猿扰和抗扰度测俄设备辐射莪扰测同用天践和试验场地GBZT6113.201无线电喊扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第27部分：无线电膝扰和抗扰度测量方法传导黑扰测搔GBT6113.203无线电扰和抗扰度测M设备和测试方法规范第2-3部分：无线电循扰和抗扰度测量方法辐射曝扰测出GB7063汽车护轮板GB.T97432015轿乍轮胎GBT11287电气继电器第21部分：量度维电器和保护装置的振动、冲击、横撞和地靛试监第1篇：振动试验（正弦）GB115662（）09乘用车外部凸出物GBT12X02009汽车最小转均直径、最小转弯通道阀直径和外找值测盘方法GBrr12678-2021汽车可靠性行驶试验方法GB-T14537圻度继电器和保护装置的冲击与碰撞试验GBrr1.4711中小型旋转电机通用安全要求GB175092008汽车及挂车传向信号灯配光性能GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输入电流&16A）GBT17625.2电磁兼容限值对册相额定电流W】6AF1.无条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GBT17625.7电磴兼容限值对额定电流W75A且有条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB.T17625.8电磁兼容限值等相输入电流大T16A小丁等于75A连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限侑GB.T17626.2电磁我容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GBrr17626.3电磁超容试验和测后技术射顺电磁场辐射抗扰度试验GBT17626.4电磁兼容试验和测诚技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB.T17626.5电酸兼容试验和测地技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB.T17626.6电磴兼容试验和测贸技术射频场感应的传导聒扰抗犹慢GB.T17626.8电磁兼容试脸和测量技术工频磴场抗扰度试脸GBT17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试脸GBT17626.34电磁栽容试验和测量技术主电源母相电流大于16A的设饴的电压的降、时中断和电压变化抗扰度试验短GB183842020电动汽车安全要求GB/T18487.1电动汽车传导充电系统第1部分：通用要求GBT18488.1电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件GIVr20234.1-2023电动汽车传导充电用连接装置第1部分：通用要求GB/T2023-1.2电动汽车传导充电用连接装置第2部分：交流充电接口GB.T2102327中文语音识别系统通用技术规瓶GB.T3O5I22014汽不禁用物质要求GB320872015轻型汽车牵引装设GB1T34989连接器安全要求和试验GB.T37414.2工业机涔人电气设备及系统第2部分：交流伺服驱动装置技术条件GB"37414.3工业机播人电气设备及系统第3部分：交流何服电动机技术条件GB38031电动汽车用动力蓄电池安全要求GBfr38124-2019服务机战人性镇测试方法GBT38296电器设备内部连接线缆GB/T38775.1电动汽车无线充电系统第1部分：通用要求GB"40013-2021服务机人电气安全要求及测试方法GB1T438672024电气运输设备术语和分类JT.T12532019道路运输车辆卫星定位系统乍载终端检测方法QC.T518汽车用爆纹耍固件紧固扭矩SIT11852服务机器人用他离子电池和电池组通用规范GB.T438672024界定的以及下列术语和定义适用丁沐文件。3.1电气运务C-Transportcrs在公共道路和公共空间使用的，由电力驱动的运输设备.注I：电气运输设备包括单独或同W运输人员和货物，注2：电气运输设法可能采取由手动操作、具省自动化功能或全自动运行。来源：GBT4386720243.23.2蒙物电气运，备fioe-TransporterCT专门用于货物运输的电气运输设备.来源：GB/r438672024.3.413.34t大行咬速度Iiiaxiinuinrunningspc«1.致物电气运输设备在额定负裁及正常运行状态下，制造商声明的最大稳定设计允许速度。3.4额定负11ted1.oad由制造商规定的电气运输设备所能运输的人员和货物的最大允许质fit来源：GBT438672024.3.14|3.5制动brake我物电气运输设备通过自主感应使其车轮（或其他运动模块）停止或减速的工作。3.6定位k>1.1.uition确认或辨别电气运输设备在环境地图中的位置的过程.来源：GBT438672024.3213.7路径规划Pathp1.anning在环境地图上预设目标点位后,在符合相关规则的前提F,寻找一条从起始位置到目标位置路径的功能.3.8巡航时间cruisingtiae在规定条件下，电气运输设备可以行腆的坡长时间。来源：GB438672024,3.243.9自动St怠惠ftadvancedeaereencybrakingSySta;AEBS实时监测我物电气运输设的前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动制动系统使我物电气运输设备减速，以避免碰摭或然轻碰撞的系统，来源：GRT38186201931.有修改3.10交互系统interactivesystem用于实现载物电气运输设备与操作人员、服务时象、行人进行谙音交互、视觉交互的系统.3.11自动鹫模式autcnusdrivingaode电气运输设备的功能无需直接人工干预即可完成其指定任务的句驶模式。来源：GBT438672024.3.11|3.12AEWmanua1.takeover现场操作人员和远程操作人员，能够通过遥控战或远程驾装系统接管我物电气运输设备.3.13路面平整度PaVCnWntrUUJJhnci路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整度指数衡量.注：路面平整度好：国际平整度指数IRk2J0mkm胳面平整度不佳：国际平整度指数IR1.AOmknb4产品分类4.1 mwRw我物电气运输设备g）按照使用场景，可分为室内型,室外型和室内外混合理：一室内型仪在室内环境中使用：室外型CeT仅在室外环境中使用，具体包括：公共道路：非公共道路：一室内外混合型ChT在室内、室外环境中均可使用，4.2 按藏物箱体结构划分CeT按照设笛收物箱体的结构，可分为封闭式、半开放式和开放式：封闭式QT的载物箱体应能完全封闭,将箱体内物品与外界隔开：-W开放式CiT的载物箱体应能对物品进行局部保护,无法也接接触到箱体内物品的所有部分：开放式CeT的载物箱体多为托盘结构，箱体内的物品完全曝露在空气中。5tt*X*&1TRS求讨闭式呢的或物箱体应监闭，具需防介入、防拆卸、防掉落等安全措碓。涂漆件表面应光滑平整，街科J匀，不应有明显的跳、麻点、起泡、檄、起皱、脱落和三洋缺陷。焊接件的辍幽匀平整，无漏焊、裂缝、夹渣、烧穿、啖边容映陷。塑料件的表面应平整色录均匀,无明显飞边、划伤、麴心1骅i等鞅陷.用期固件连接的各零部件,应按照要求联结牢京，不应有松动现象或要部件案固件的拧紧力矩J本符合QCT518的规定.CCT外部凸出物应符合GB115662009中第4星,如具有GB115662009中第5章的凸出物,应符合相应规定.5.2功能要求6.2.1AttXMBCeT应具符门拉功能，每次启动前应迸行系统异常拉杳，发现异常情况时应告瞽提示.S.2.2手勖运动控制CcT应支持手动操作控制式运动.当CeT需要踏楼层完成物品的运输时,设备应能通过全自动或者半自动方式自主乘坐电梯，到达目标楼层。注：全自动方式不需要任何F涉，GfI能自主4眯电梯到达目标镂层：半自动方式需通过协助操控电梯,S门主进/出电梯,5.2.4M1.rIZMNmSM当运输场景中存在门禁系统需要交互时，CCT应能与门禁系统通信控制门的打开或者关闭。a2.5%mCeT电能补充的方式包括充电和/或换电.CCT可在手动或自动充电模式下，以有线或无规的方式进行充电.若果用慢速充电，则需使用制造商规定的充电设备.充电电压应为220V,最大充电功率应不大于6.6kW.室内型和邕外型非公共道跖上使用的CeT的传导充电用连接装祝应满足GB4943.-2O221.7的规定。室外型公共道路上使用的CeT的充电连接线、充电口应酒足GB“20234.12023中笫6章的规定.充电座应满足GBa20234.2的规定,换电导电接口吨具有锁止机构且防护等级达到IP67.换电可能性应满足3000次以上,单组电池不易超过20kg以便于快撑换电，整个换电过程应不借助工具.5.Z6也QT应具有实时定位、通信、行驶状态、行驶记录、电池状态监控、警示、！Ki控平台交互信息及数据存储等功能.数据存储设符支持本地存储或云堆存临，原始数据的存储时间不少于1年.5.27AIM人工接管下.现场或远程操作人员应能控制CCT的启停等与行驶行关的功能.5.2.8&2&1CeT应装有合适的信号或警示装田,用于：a）通知或警示操作人员CcT安全相关状态：b）通知或警示操作人员CeT异常状态：O通知或警示其他人员CeT的存在.5.2.42OmiHMftfKkACCT应奘有合适的伯号或警示装置通知或警示操作人员设备安全相关状态.允许使用视觉、听觉或触觉其中一种或多种组合的方式.在预期使用场块下或远程终端通知或警示.注I：触觉信号或警示装置的一个洌子是扳动反馈装置.注2：aiW电源开合状:爸是安全相关状态通知的一个例子：M故障告警是安全和美状态警示的一个例子.信号或警示装比的通知和警示应容易被操作人员明确区分.警示袋置对不同产理程度故障的警示应容易被操作人员明确区分.视觉信号或警示袋置应被置于操作人M在CCT正常运行状态下容易观察的位置.&2&3丽丽其他人员CeT在启动时.应配备低速起步提示音室外型CeT在转向、倒车时，还应以视觉,听觉或触觉其中一种或多种组合的方式予以衿示室外公共道路上使用的CCT网闻备符合下列要求的照明装置：a）具有前组合灯（包含前位灯和转向信号灯）和后组合灯（包含后位灯、转向信号灯和制动灯）:b）前位灯、后位灯和制动灯满足GB59202019中第5章的规定.转向灯满足GB175092（X）8中第6章的规定：O前位灯、后位灯,转向信号灯和制动灯均符合GB47852019中第I章对灯光颜色的相关要求，室外公共道路上使用的CeT应按照GB4785-2019中第5章的相关要求配符回更反射器或醒目标志，允许使用反光材料或象用灯代替，5.2.9ttfte三fttt当封闭式CCT中的物品只有指定人员能够接触时,收取物品宜通过密码.人脸识别、权限卡、指纹、二维码等方式进行确认，避免误取。5.3性回来5.X1*fWUECeT的最大行驶速度应满足制造商声称的最大行驶速度的士10%.5.3.2Mb0CCT应配备自动紧急制动系统，根据时应质珏、额定速度以及预期使用的场景，选取表1中的制动初速度，制动距离应符合制造商声明或表1中对应的制动距离要求，选取二者中更芹苛的值。«1M修力要家路面条件刖动初速度kn/h疾量心额定位收卜的制动距离大理石遒路7.2£5001干燥浏方道路（摩擦系数070.8）10W100O1.520W100O30W1.oOo6.5«1岬嫄切求续）路面条件制动初速度k11h质Iftkg领定鱼栽下的IW动胞离潮湿浙？fifi路（摩擦系数0.4一66）10W100o320W100O买730I（三）OIO.5注,质量包含设占白身版纳和版定栽小地.6.3.3CT定义的运输场景中可能存在坡度时，设备的度坡能力应能满足运输场景的基本要求，氐24驻域能力CeT定义的运输场景中可能存在坡度时,设备的驻坡能力应能满足运输场景的基本要求。5.1SCeT定义的运输场景中可能存在槛或类似路障时，设备的越槛能力应能满足运输场域的基本要求。5.3.6CeT定义的运输场景中可能存在沟或类似路况时,设备的越沟能力应能满足运输场景的基本要求”8&7转弯特性CeT不同类型的转弯所对应的也窄转弯宽度应符合制造商的声明，&3.8薇定负载均匀分布的室内型CeT在静止时，左右（例向）倾斜10°应能保持整定。薇定负就均匀分布的室外型、室内外混合型CeT在静止时，左右（恻向）倾斜20°应能保持稳定。CeT的最小转弯直径应符合制造商的声明，如无声明应符合以下要求：a）室内型ST的最小转弯宜径不应大于设备长宽对角浅长度+10cm;b）空外型CeT的最小特弯直径不应大于10m:c）室内外混合型CeT的G小转弯直径应符合a、b）中较严苛者。&&10CeT的目标定位能力应符合制造商的声明，并满足产品运输任务的龙木要求，如无汽明应符合以卜要求：a）室内型CeT的定位误差小于IOCm.角度误差应小于5°b）室外型CeT的定位误差小于15cm:c）室内外混合筌CeT的定位误差符合a）、b）中较严苛者.在特定使用场景有更高要求时，应符C使用场毋所规定的定位精度限值。5.111 MthCeT对运动路径上的障碍物应具有避障能力以确保设备及周边的安全。5.112 防0痔能力室内型CeT应装有防跌落传感器,在移动过程中应具备防跌落能力,能够自行检测到大于自身轮子半径的下落台阶或沟杷等，并执行相应的防跌落操作.S113自具有自动回充功能的CeT.在达到低电阈侑或其他产品定义的充电条件触发后应能白主导航到充电桩实现充电。5,3.14遇航响CeT一次充满电后,在待机/空载.倘载三种不同模式卜的巡航时间应符合制造商的声明,并满足产M运输任务的基本要求，a3.15充电时间CcT的充电时间应符合制造施的声明.5.3.16CeT的通信性能应根据实际使用衙求，满足表2中I档或II档的通信时延和丢包率。«2通信性能要求性能指标mII档通信时延£3(K1.ns150ns丢包车<20%<15%5.4贻Jwt5.4.1电气安全&4.1.1CeT的绝缘材料、电气间隙、爬电距离应符合GB4943.12022中5.4的相关规定.对于采用保护接地的CeT,其保护接地端了和连接端接触的导电部件应符合GB4943.1-2022中5.6.5.2的规定，6.4.1.师线晏求CeT的电缆应满足以下要求：a）具有艮好的绝缘I1.光滑无锐利边缘：b）保护其不与可能影响绝缘的毛刺、散热片或类似锋利边缘接触:“42&4421触软件启动知I性雌功能试验前，制造商应在CeT中预先安装系统软件包，试验步骤如下：a）金改系统预装软件包，重新启动CeT或对应软件，查看能否运行；b）使用第三方软件包替换系统预装软件包重新启动CeT.查看能否运行.&4422试验前,制造商应提供CCT预袋软件以及用于更新的软件包.试验步骤如下：a）检查预装软件是否能进行更新：b）检查预装软件是否进行更新源（本地或远程）设置：c）检查预装的软件更新是否在人工操作下进行更新：d）检查预装软件是否可在不部i要人工干预下自动更新，G4423试验前，制造商应提供Cm预装软件、用于更新的软竹包、用户手册以及分级的用户账号策略.试验步骤如下：a）检查用户手册中是否记录了对不同级别账号配置及权限的描述；b）尝试配置不同级别的账号，至少配时.一个无更新权的账号和一个具密更新权限的账号：C）尝试使用无更新权限的账号执行CeT软件更新操作查看能否成功：d）尝试使用具备更新权限的账号执行CeT软件更新操作，查看能否成功；e）执行更新操作，检杳更新过程中是否要求用户进行选择或确认。&4424#丁试验前，制造商应提供CeT预装软件的补丁包/升级包、说明材料及数字签名，并提供签名验证的工具或指令。试验步骤如下：a）检查CeT制造商发布讣包/升级包时是否有数字签名：b）检查CeT上是否有工具或指令可使用数字签名对补丁包/升级包进行签名验证，输出验签结果：C）使用工具或指令验证制造商提供的补丁包，'升级包，检食是否通过算名险证；d）修改制造商的顶袋软件补丁包/升级包，使用工具或指令验证修改过的包，检查是否可通过签名验证.&14.3&4.4.ai试验前，制造商应提供CeT具有管理员权限的账号，用于登录&T操作系统。应按照产M说明书对CeT进行初始配置,并启用相关的协议和服务。漏洞扫描检测工具及其漏洞颊识库需使用坡新版本.试脸步骤如卜试验步骤如下。a）若CCT存在默认口令,则使用默认账号登录CeT,检查CCT是否弼制修改默认口令.或使用第机的初始口令：KaT不存在默认口令，则检伐是否强制设置.U令。b）按照制造商提供的CCT管理方式信息，创隹不同管理方式的新账号，并使用新创建的账号以不同的登录方式登录CCT.检查是行能鲂成功量录.c）用户输入1.1.令时,检查是否明文回显口令.&4.4.4.5用户收ImMB试粉前，制造商应提供CeT管理方式的说明材料、分级的用户账号熨略。试验步骤如下：a）根据管理方式说明材料，使用管理员权限用户登录CCT管理系统：b）鼠附不同权限等级的用户账户；C）使用不同等级权限麻户执行口令修改、状态杳泡、软件更新、I志申计、时间同步等功能。&445B1.WtWM-6.44&1日试骁前，制造商应提供CeT日志记录功能的相关说明，包括记录的步件类型、要素等，以及管理为等所有账号信恩.试验步骤如K：a）使用管理员权限账号登录CCT管理系统,进行增加.删除用户、修改鉴别信息、修改用户权限等操作：b）使用系统默认或新增账号登录登出CCT管理系统：O使用管理员账号进行CeT配置、空后、关闭、软件更新等操作：d）使用管理员权限账号登录，诳行关于配置用户口令等跛感数据操作；c）查存日志,日志应包含并记录步骤G-d）的操作行为：0查看日志审计记录中是否包含必要的日志要索,至少包括操作用户、操作类型'操作时间等信息;g）宜看1志的记录内容中是否包含明文或弱加宓记录坡路数据等：h）自看FI忐留存时间的相关设置，看看“志存储空间是否符合11志存储需求。6.4.4.5.2日志值蛇拴触试脸前,制造商应提供CeT具备对日志不同操作权限的账号并说明不同权限账号所具备的H志操作权限。试验步骤如下：a）使用授权账号登录，检查是否可查看了输山删除日志记录和日志文件：b）使用非授权账号登录检查是否可查看，'输出/删除H志记录和日志文件.&445.3日M出功能试验前,制造商应提供CeTH志输出功能的说明,包括输出形式、方式、配置方法等,以及管理员等所有账号信息。试验步骤如下：a）使用管埋员账号登录：是否发生米固件松动、机械损坏等现象“&&5CeT的运输试脸按照GBrr4857.22规定的方法遂行.&66室外型CCT的特殊路面行驶试验按GB112678-2021中第5章的方法进行.&&7室外型CeT的淋雨性能试验按照GBjT2423.382021中5.2的方法进行。&&8CeT的外壳防护等级试脸按照GB,，T42082017规定的方法进行.&&9室外型、宓内外混合型CeT在水深100mm水池中，以IokInh±2km，h的速度（如CeT最大行驶速度低干IOkmh则按最大行驶速度）累计行帙至少50Om后,检查设备能否正常运行.各电气部件的功能是否正常，并按照GB183842020中6.2.1的方法验证绝缘电阻是否符合要求,&&ioKnX通过冽扇会证室外型、室内外混合型CeT的护轮板是否符合5.6.10的要求.&7外观和结构检衣目测检查CCT外观和结构使用卷尺或其他工具检查外形尺4.室外型、室内外混合型CeT如配备牵引装置，按照GB320872015中第5章的方法验证是否符合要求。&8&8.19mjMm为模拟CeT的预期使用场景,语音识别试验应使用表25中的高保真语音刚放测试设备并根据编制对应的语音识别测试集，测试集中语料内容录制至少由男女各50名的发音人进行录制,具体应符合GB.T210232007中7.2和7.3的规定.针对需要在:线进行语音识别的CCr应为其提供所需的移动互联网服务，网络环境应至少IG及以上制式,上行带宽不低于100kbis.卜行带宽不低于50kbit's,且需保持枪定的连通状态.读设备要求设备名称设的代号参数要求说明电脑支持主蚊播放软件的安装和使用,就移显示产品输出的iJf1.和图像文件音施播放«25高保回放词试注备要求续)设备名称设备代“参数察求说明噪声环境玳剂战环境味小条制以产丛所处环境实际啖声为主用录耨产品所处环境(CB3096中规定的。类-4类环境)蜿也自保无放自设任】A领率响应士2.5dB):74Hz-18Hz:最大裆压h】02dB()用于播放背景咙*,款皿个海保真放存设备2B短率响应±2.5dB)=71.Hz-1.KHx;收大小压融：102dH（八）用于播放语音神试生.推荐无人：嘴的条件下使用人工哨(充保乱功奉放大!S架动)C信唤比：90dB:增益控IM：0dB25dB：领率响应I200Ik-IOMh;大声IEfihnQdB()推荐在测试环境内使用语音试验环境布置如图U所示.试脸区域的长度和宽度均应大于3m,两个设备A沿对角线放置区域内，用离不小于3m.设备A高度不低于2m;设备B或设备C分别放在CeT正前方、左前方45"和右前方45°不小于Im处.设备B或设备Cr度推荐为Im-1.8m.，'口r>3m222>*<*刷I序号说明：r1试脸区域的长度：r一试检区域的宽度，BnWR制试It环境布工试骁步骤如下：a)从表11的0类一Ia类背景噪声中选取与CCT预期使用场景相近的背景噪声,使用表26中的i殳备A播放背景哄声：b）CeT处于待命状态，按图IQ完成布河；C）设JB或设备C分别以恒定时间间隔连续播放语音识别测试织，进行100次语音交互，记录CeT是否给出正确响应及响应附帧d）统计IC1.o次的语音交互结果，按公式（4）计算语音识别准确率：U<.j'I'式中：SCC语音识别准确率：P语音识别成功的次数：Q-谙音交互的总次数.c）如还需测试表11中0类4a类的其他类别背景映声，重垃步骤a）d）.试验过程中，若CCT的相应和语音识别测试集中的I可答一致,则语音识别成功，否则视为语音识别失败.完成试验后，将试验结果记录在表26中.表26语言识别试验记录表背第晚声S类T类）响应时间9语Ef交互成功率正前方左前方15°行曲方45°6 .8.2自动驾驶试验自动驾驶试验的试验环境布置如图12所示.根楙CCT的类型,在室内或室外进行试验.试验区域内放词CeT和辅助测试设备（可是固定障碍物或CeT）.试蛤道路的施度应大于3倍CeT值度。02>*双初一*va*i*Q*««*-*标引甲掖明：W试验道路宽度.S12自动莺驶试布置若侦期使用场景中同一区域内仅有一台CeT时,试脸步骤如卜：a)CcT执行运输任务,运行路径上无固定咫碍物,查看CCT能否按照既定路线在道路边界内iE常运行，完成运输任务：bKV执行运输任务，运行路径上存在固定隙码物,杳看CeT能否避障停止，或自主绕过降碍物并31新规划路践，在道路边界内完成运输任务，若预期使用场景中同一区域内有多台CCT时,试脸步骤如下：a)CeT执行运输任务，辅助测试设在从相同方向帔来,检杳CeT是否Ur在道路边界内正常运行，不发生硬撞或无法完成运给任务的情况：b)CcT执行运辎任务,辅助测试设备分别从前方/左俯/右侧骁来,检查CeT是否可在道路边界内正常运行，不发生磁撞或无法完成运怆任务的情况.试验过程中.若CCT发生碰撞或超出道路边界或未能完成运怆任务,则试验视为失败.完成试验后.符试验结果记录在表27中.*27问M域内GT数讨试的场景是否超出道路边界足否发生N施是否完成运输任务-f路径无障碍路径有障碑多台健助设;同向业领助设备从的方校来林助设备从左期较来辅助设备从&像|彼来7 MIiAM7.1 检分类本文件规定的检验分为型式检验和出厂检脱.7.251式检验一般在产品设tr定盘时进行，但在产品的主要设计、工艺、元器件及材料有重大改变，可能影响产品的审要性能,使原来的试验结论不再有效时,也应进行型式检骏.7.3 mrttn每台CeT出厂前，应由制造商的检验部门进行出厂检验，检验项目逐个进行，产品在全部项目校验合格，并附有产品合格iiES方可出厂.7.4 拗”目CeT应按表28的规定执行。衰28楼项目序号检i类别检验项目技术要求试验方修制式检验出厂险黔1功能检近自检功能5.2.16.2.12手动运动控制5.226,2.23电梯控制5.2.3仅234自动C/自动闸机控制5.246.2.45充电和换电5.25&2.56监控5.2.66.2.67人工接管5.2.72.7«信号和警示装P1.5.2.86.2.89物品权尔忧理5.2.9A2.910性能试5城大行驶速度5.11仅1IO11IM动S1.i卷5.3.2&3.2012臾坡能力5.136.3.3O13驻坡能力5.3.16.3.1014越4健力5.3.5&3.5OIS楂沟吃力5.3.66.3.6O16$中写特性5.3.76.3.7O17他攸秘定性5.3.883.8OIK城小拈湾区径5.19&工9O19目标定位能力5.3.106.3.JOO20嫌隙能力5.3.116.3.11OC.1.边锻备的安装方式附录C（M范性）无线充电MHK求原边i殳备的安装方式可分为：地面安装：Hy1.安装、地上安装，如图CJ和1双*2所示;一墙面安装：墙理安装、墙上安装，如图C3和图C4所示:其他安装方式KnMrTMmN_tt*4nmMMPU1.”两BC.I地11安装BBcn地上安装«C.I入功率等袋分类类别eT-UPT1.eT-iPT2eT-WPT3eT-WVT4eT-UPT5eT-yiy6功率(P)范国qPWso50<P550550<P1.6501650<P3300330(KP6600P>6600注：eTTPT6系统不适用于单相电输入.C.3系虹作，率CcT的无线充电短率应在79kHz-9«kHz版段,c.4JMOE无我充电设备的系统效率在额定工作区域应不小于制造商声称的用低限值.地囹及墙面安装的航定工作IX域见表C.2和衣C.3.地面及墙面安装测盘坐标系如图CJ和图C.6所示.赛C.2地/地上无线充电嵬工作区域机械气除1X轴僮移(Y粕偏移QnZ柏偏移cn5±5±5上210士5±5±215*5±5士2注，械定工作区域指CeT在某瓶定工作点附近.以不小于IW造商标定城低尔值的泰统收军工作的空间区域.*C.3增，/上无线充电定工作区ItMMnmxtiiO1.cnCft)-5±3±247。七3±2注，领足工作区域指C“在茶标定工作点1«近,以不小于制母也标定域低Ittift的系统依率工作的空间区域SSG6««««*««»图Cs地面安装弱量坐标系考文IK11GBT2GB'T3GB'T(4JGB1T5GBT6GBT7GB.'T8GB,'T12643-2013机器人与机器人装备词汇15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小16855.1-2018机械安全捽制系统安全相关部件笫I部分：设计通则34590.3-2022道路车辆功能安全第3部分：概念阶段3459().5-2022道路车辆功能安全第5部分：产品开发：硬件层面34590.6-2022道路车辆功能安全第6部分：产品开发：软件层面36530-2018机器人与机器人奘备个人助理机洪人的安全要求381862019商用车辆白动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法