PROE运动仿真教程.docx

机构运动的轨迹曲线运动分析工作流程创建模型：定义主体，生成连接，定义连接轴设置，生成特别连接检查模型：拖动组件，检验所定义的连接是否能产生预期的运动加入运动分析图元：设定伺服电机打算分析：定义初始位置及其快照，创建测量分析模型：定义运动分析，运行结果获得：结果I可放，干涉检查，杳看测量结果，创建轨迹曲线，创建运动包络装入元件时的两种方式：接头连接及约束连接向组件中增加元件时，会弹出''元件放置"窗口，此窗口有三个页面：'放置"、''移动"、''连接"，传统的装配元件方法是在''放置"页面给元件加入各种固定约束，将元件的自由度削减到0,因元件的位置被完全固定，这样装配的元件不能用于运动分析（基体除外）。另一种装配元件的方法是在“连接“页面给元件加入各种组合约束，如''销钉"、'圆柱刚体"、''球"、''6DOF"等等，运用这些组合约束装配的元件，因自由度没有完全消退（刚体、焊接、常规除外），元件可以H由移动或旋转，这样装配的元件可用于运动分析。传统装配法可称为''约束连接后一种装配法可称为''接头连接"。约束连接及接头连接的相同点：都运用PROE的约束来放置元件，组件及子组件的关系相同。约束连接及接头连接的不同点：约束连接运用个或多个单约束来完全消退元件的自由度，接头连接运用一个或多个组合约束来约束元件的位置。约束连接装配的目的是消退全部自由度，元件被完整定位，接头连接装配的目的是获得特定的运动，元件通常还具有一个或多个自由度。''元件放置"窗口：（ydl）gk4_ijr«1件A版T政一伏电宛全的京kJ®®!U-M接头连接的类型接头连接所用的约束都是能实现特定运动（含固定）的组合约束，包括：俏钉、圆柱、滑动杆、轴承、平面、球、6D0F、常规、刚性、焊接，共10利1.销钉：由一个轴对齐约束和一个及轴垂宜的平移约束组成。元件可以绕轴旋转，具有1个旋转自由度，总自由度为1。轴对齐约束可选择直边或轴线或圆柱面，可反向；平移约束可以是两个点对齐，也可以是两个平面的对齐/配对，平面对齐/配对时，可以设置偏移量。阿柱：由个轴对齐约束组成。比销钉约束少了个平移约束，因此元件可绕轴旋转同时可沿轴向平移，具有1个旋转自由度和1个平移自由度，总自由度为2。轴对齐约束可选择直边或轴线或圆柱面，可反向。滑动杆：即滑块，由个轴对齐约束和一个旋转约束（事实上就是一个及轴平行的平移约束）组成。元件可滑轴平移，具有1个平移IiIlh度，总自由度为1。轴对齐约束可选择直边或轴线或圆柱面，可反向。旋转约束选择两个平面，偏移量依据元件所处位置H动计算，可反向。轴承：由一个点对齐约束组成。它及机械上的“轴承“不同，它是元件（或组件）上Cr)11t¾lI»»I修动«*«I与（GaAIt-O：.0d-、d也必H伏O旭f<三>r义JuuljxJuMa接头连接约束：常规常规：也就是自定义组合约束，可依据须要指定个或多个基本约束来形成一个新的组合约束，其自由度的多少因所用的基本约束种类及数量不同而不同。可用的基本约束有：匹配、对齐、插入、坐标系、线上点、曲面上的点、曲面上的边，共7种。在定义的时候，可依据须要选择一种，也可先不选取类型，干脆选取要运用的对象，此时在类型那里起先显示为''自动"，然后依据所选择的对象系统自动确定-个合适的基本约束类型。常规一匹配/对齐：对齐）。单的''匹配/对齐”构成的自定义组合约束转换为约束连接后，变为只有一个''匹配/对齐”约束的不完整约束，再转换为接头约束后变为“平面“连接。OU这两个约束用来确定两个平面的相对位置，可设定偏距值，也可反向。定义完后，在不修改对象的状况下可更改类型（匹配常规一插入：选取对象为两个柱面。单的''插入"构成的自定义组合约束转换为约束连接后，变为只有个''插入"约束的不完整约束，再转换为接头约束后变为''圆柱"连接。常规一坐标系：选取对象为两个坐标系，及6D0F的坐标系约束不同，此坐标系将元件完全定位，消退了全部自由度°单一的"坐标系”构成的自定义组合约束转换为约束连接后，变为只有一个“坐标系”约束的完整约束，再转换为接头约束后变为''焊接连接。常规一线.上点：选取对象为一个点和一条立线或轴线。及''轴承"等效。单,的''线.上点”构成的自定义组合约束转换为约束连接后，变为只有一个''线上点"约束的不完整约束，再转换为接头约束后变为''轴承"连接。常规一曲面上的点：选取对象为一个平面和一个点。单-的''曲面上的点”构成的自定义组合约束转换为约束连接后，变为只有个“曲面上的点”约束的不完整约束，再转换为接头约束后仍为单一的''曲面上的点”构成的自定义组合约束。常规一曲而上的边：选取对象为个平面/柱面和条直边。单一的”曲而上的点“构成的自定义组合约束不能转换为约束连接。自由度及冗余约束自由度（DOF）是描述或确定一个系统（主体）的运动或状态（如位置）所必需的独立参变量（或坐标数一个不受任何约束的自由主体，在空间运动时，具有6个独立运动参数（自由度），即沿XYZ三个轴的独立移动和绕XYZ三个轴的独立转动，在平面运动时，则只具有3个独立运动参数（自由度），即沿XYZ三个轴的独立移动。主体受到约束后，某些独立运动参数不再存在，相对应的，这些自由度也就被消退。当6个自由度都被消退后，主体就被完全定位并且不行能再发牛.任何运动。如运用销钉连接后，主体沿XYZ三个轴的平移运动被限制，这三个平移H由度被消退，主体只能绕指定轴（如X轴）旋转，不能绕另两个轴（YZ轴）旋转，绕这两个轴旋转的自由度被消退，结果只留卜.一个旋转自由度。冗余约束指过多的约束。在空间里，要完全约束住一个主体，须要将三个独立移动和三个独立转动分别约束住，假如把一个主体的这六个自由度都约束住了，再另加一个约束去限制它沿X轴的平移，这个约束就是冗余约束。合理的冗余约束可用来分摊主体各部份受到的力，使主体受力匀称或削减磨擦、补偿误差，延长设备运用寿命。冗余约束对主体的力状态产生影响，对主体的对运动没有影响。网运动分析只分析主体的运动状况，不分析主体的力状态，在运动分析时，可不考虑冗余约束的作用，而在涉及力状态的分析里，必须要适当的处理好冗余约束，以得到正确的分析结果。系统在每次运行分析时，都会对自由度进行计算。并可创建一个测量来计算机构有多少自由度、多少冗余。PROE的帮助里有一个门较链的例子来讲冗余及自由度的计算，但其分析实丰有欠妥当，各位想精确计算模型的自由度的话，请找机构设计方面的书来细致探讨一番。这也不是几句话能说明白的，我这里只提一下就是了，不再详.约束转换接头连接及约束连接可相互转换。在''元件放置"窗口的''放置"页面和''连接"页面里，在约束列表下方，都有一个''约束转换"按钮。运用此按钮可在任何时候依据须要将接头连接转换为约束连接，或将约束连接转换为接头连接。在转换时，系统依据现有约束及其对象的性质自动选取最相配的新类型。如对系统自动选取的结果不满足，可再进行编辑。转换的规则，可参考PROE的Fl带帮助。不过，没有很好的空间想像力和耐性的兄弟就不用看了。须要记住的一个：曲线上的点、曲面上的点、相切约束，在转换时是不会转换成常规连接的“下图显示''约束转换"和''反向"按钮：（yd3）FE-基础及重定义主体基础是在运动分析中被设定为不参及运动的主体。创建新组件时，装配（或创建）的第个元件自动成为基础。元件运用约束连接（“元件放置"窗口中''放置"页面）及基础发生关系，则此元件也成为基础的一部份。假如机构不能以预期的方式移动，或者因两个零件在同一主体中而不能创建连接，就可以运用''重定义主体”来确认主体之间的约束关系及删除某些约束。进入''机构"模块后，''编辑一'、重定义主体”进入主体重定义窗口，选定一个主体，将在窗口里显示这个主体所受到的约束（仅约束连接及''刚体"接头所用的约束可以选定一个约束，将其删除。假如删除全部约束，元件将被封装。''重定义主体"窗口：（yd4）×JJIbearingZl药筑元件誉照三ARIKGJ-ffi招件。照Iekgiite：®®偏移肉面偏移：o7-特别连接:凸轮连接凸轮连接，就是用凸轮的轮廓去限制从动件的运动规律。PRoE里的凸轮连接，运用的是平面凸轮。但为了形象，创建凸轮后，都会让凸轮显示出肯定的耳度（深度）。凸轮连接只须要指定两个主体上的各一个（或一组）曲面或曲线就可以了。定义窗口里的''凸轮1小凸轮2”分别是两个主体中任何个，并非从动件就是'凸轮2"。假如选择曲而，可将''Fl动选取“复选框勾上，这样，系统将自动把及所选曲面的邻接曲面选中，假如不用''自动选取"，须要选多个相邻面时要按住Ctrl。假如选择曲线/边，''自动选取”是无效的。假如所选边是直边或基准曲线，则还要指定工作平面（即所定义的.维平面凸轮在哪个平面上，凸轮一般是从动件沿凸轮件的表面运动，在PROE里定义凸轮时，还要确定运动的实际接触面。选取了曲面或曲线后，将会出线个筋头，这个箭头指示出所选曲面或曲线的法向，箭头指向哪侧，也就是运动时接触点将在哪便J。假如系统指示出的方向及想定义的方向不同，可反向。关于''启用升离"，打开这个选项，凸轮运转时，从动件可离开主动件，不运用此选项时，从动件始终及主动件接触。启用升离后才能定义”复原系数，即''启用升离”特别连接:齿轮连接齿轮连接用来限制两个旋转轴之间的速度关系。在PROE中齿轮连接分为标准齿轮和齿轮齿条两种类型。标准齿轮需定义两个齿轮，齿轮齿条需定义一个小齿轮和一个齿条。一个齿轮（或齿条）由两个主体和这两个主体之间的一个旋转轴构成。因此，在定义齿轮前，需先定义含有旋转轴的接头连接（如销钉）。定义齿轮时，只需选定由接头连接定义出来的及齿轮本体相关的那个旋转轴即可，系统自动将产生这根轴的两个主体设定为“齿轮"（或''小齿轮"、"齿条"）和''托架，''托架"一般就是用来安装齿轮的主体，它一般是静止的，假如系统选反了，可用''反向“按钮将齿轮及托架主体交换J'齿轮2"或''齿条"所用轴的旋转方向是可以变更的,点定义窗口里''齿轮2"轴右侧的反向按钮就可以，点中后画面会出现个很粗的箭头指示此轴旋转的正向。速比定义：在''齿轮副定义"窗口的''齿轮1"、''齿轮2"、''小齿轮"页面里，都有一个输入节圆直径的地方，可以在定义齿轮时将齿轮的实际节圆直径输入到这里。在''属性“页面里，"齿轮比"（'、齿条比"）有两种选择，是''节圆食径"，-是''用户定义的”。选择“节阅直径''时，DI、D2由系统自动依据前两个页面里的数值计算出来，不行改动。选择''用户定义的“时，DkD2须要输入，此状况下，齿轮速度比由此处输入的DI、D2确定，前两个页面里输入的节圆直径不起作用。速度比为节圆直径比的倒数，即：齿轮1速度/齿轮2速度=齿轮2节圆宜径/齿轮1节圆直径=D2D1°齿条比为齿轮转一周时齿条平移的距离，齿条比选择节圆宜径”时，其数值由系统依据小齿轮的节圆数值计算出来，不行改动，选择''用户定义的“时，其数值须要输入，此状况卜.，小齿轮定义页面里输入的节圆直径不起作用。图标位置：定义齿轮后，每一个齿轮都有一个图标，以显示这里定义了个齿轮，一条虚线把两个图标的中心连起来。默认状况下，齿轮图标在所选连接轴的零点，图标位置也可自定义，点选一个点，图标将平移到那个点所在平面上。图标的位置只是一视觉效果，不会对分析产生影响。要留意的事项：A.PROE里的齿轮连接，只须要指定,个旋转轴和节圆参数就可以了。因此，齿轮的具体形态可以不用做出来，即使是两个圆柱，也可以在它们之间定义一个齿轮连接。B.两个齿轮应运用公共的托架主体，假如没有公共的托架主体，分析时系统将创建一个不行见的内部主体作为公共托架主体，此主体的质量等于最小主体质量的千分之一。并且在运行及力相关的分析（动态、力平衡、静态）时，会提示指出没有公共托架主体。齿轮定义窗口：（yd6）.”,'f1.R.-.aw.55JJj1«J*J特别连接:槽连接槽连接是两个主体之间的个点-一曲线连接。从动件上的个点，始终在主动件上的一根曲线（3D）上运动。槽连接只使两个主体按所指定的要求运动，不检查两个主体之间是否干涉，点和曲线甚至可以是零件实体以外的基准点和基准曲线，当然也可以在实体内部。曲线可以是任何一组相邻曲线（即要求相连，不必相切），可以是基准曲线，也可以''机构一''连接轴设置“，可为由接头连接（如销钉）产生的连接轴定义一些具体的属性，包括：连接轴的位置，连接轴的零参照，连接轴的再生位置（用于重曳组件分析），连接轴的运动限制、复原系数及磨擦。进入此窗口后，需先选取一连接轴，然后再对此轴进行各种设置。''连接轴位置“，这里显示的是连接轴的两个零参照间的位置或距离，未变更时，显示的是当前辨幕上这个位置时的值。假如自己输入个数值并回车（对于旋转轴，此数值为-180到180,如超出此范围或超出'、属性”里设置的限制范围，系统将自动转换成可接受的范围内的值），屏幕上的组件也将临时变更位置以反映当前修改，假如按了“生成零点”，则将当前位置设定为连接轴零点，其它测量都从今零点位置起先。点广生成零点"后，''指定参照"将无效。假如选'指定参照"，则"生成零点”无效。''指定参照"nJ'为连接轴的两个主体分别选定零位置的几何参照。选取''再生值"，可让组件在非连接轴零点位置再生，这个用于谡豆组件分析中。''启用限制"，设置接头运动时的最大最小运动范围及复原系数。对于旋转轴，''最小"值为-180到180之间且小于最大值，''最大"值为-180到180之间且大于最小值。复原系数用来模拟当连接轴运动到限制位置时的冲击力。''启用磨擦，设置接头的两个主体之间相互运动的阻力。需指定静磨擦系数和动磨擦系数，对于旋转轴，还应指定一个大于零的接触半径值，它用于定义磨擦扭矩作用于连接轴上的半径。静磨擦系数应大于动磨擦系数。在任何连接轴上，都不能创建多个连接轴零点。不能为球接头定义连接轴设置。另外，不能编辑属于多旋转DOF接头（如6DOF或某个股连接）的旋转连接轴的连接轴设置C连接轴设置窗口：（yd9）度市幡CEEEMi，M唐取淳捧情AlfCweci!o.28»QI(Connectlc<v2B.ftils.lQIC<crae<tSrv28-als.l53.CC44卜红竽点J4H三ffif530244卜生6点I自竺”(53.02M山EISI再生值IK性I零W照再生值B性I体”ItWK生值m9rE用罐包取*f-1.lII卜.okftiMg1¾lET1，r2JIE1.IJ*«JjE*JP届用I-MHMMrA-015八OJH«(501三1.I*j1.三三J连接轴设置：零点参照的要求定义旋转轴的零点时，要留意以下事项：点一点零点参照：以垂直于旋转轴的方向从每一点绘制向量。这两个向量对连接零点应重合。这两个点不能位于连接轴上。点平面零参照：包含点和旋转连接轴的平面应平行于为连接零点选取的平面。该点不能位于连接轴上。平面-平面零参照：这两个平面在连接零点处平行。两个平面都必需平行于旋转轴。定义平移轴的零点参照时应留意下列事项：点点零参照：在连接零点处，两点之间在平移连接轴方向上的距离将为零。点-平面零参照：在连接零点处，平面和点之间在平移连接轴方向上的距离将为零。该平面必需垂直于连接轴.平面-平面零参照：在连接零点处，平面间的距离为零。两个平面都必需垂直于连接轴。定义平面或轴承连接的连接轴零点参照时应留意：平面连接：为避开不行预料的行为，只能为平面平移轴定义点点或点-平面零点参照。同样，只能为平面旋转轴定义平面-平而零点参照。轴承连接：必需在包含轴承接头方向定义的主体上选取个点或平面，即具布点线约束的宜线。系统将此参照及定义轴承连接的点对齐。伺服电动机伺服电动机可规定机构以特定方式运动。伺服电动机引起在两个主体之间、单个自由度内的特定类型的运动。伺服电动机将位置、速度或加速度指定为时间的函数，并可限制平移或旋转运动（I通过指定伺服电动机函数，如常数或线性函数，nJ以定义运动的轮廊。可从多个预定义的函数中选取，也可输入自己的函数。可在一个图元上定义随意多个伺服电动机。假如为非连续的伺服电动机轮廓选取或定义r位置或速度函数，在进行运动或动态分析时这个伺服电动机将被忽视。但是，可在重复组件分析中运用非连续伺服电动机轮廓。当用图形表示非连续伺服电动机时，系统将显示信息指示非连续的点。伺服电动机分为两种，一种是连接轴伺服电机，用于定义某一旋转轴的旋转运动，种是几何伺服电机，用于创建困难的运动，如螺旋运动。连接轴伺服电机只须要选定一个事先由接头连接（如销钉）所定义的旋转轴，并设定方向即可，连接轴伺服电机可用于运动分析。几何伺服电机须要选取从动件上的个点/平面，并选取另一个主体上的一个点/平面作为运动的参照，并需确定运动的方向及种类，几何伺服电机不能用于运动分析。连接轴伺服电机选取一根旋转轴，并指定方向。几何伺服电机依据选取的对象分以下几种：从动'、点",参照'点"，平移；从动''点"，参照''平面"，旋转；从动''平面"，参照''平面,旋转；从动''点"，参照''平面"，平移;从动''平面"，参照''平面"，平移。其中，前三种须要再选取一条直边来定义运动方向，后两种不须要。电机轮廓也即是从动件的运动规律，对于平移运动，它是长度（单位；mm）对时间的函数，对于旋转，它是角度（单位：度）对时间的函数。点最下方的''图形"按钮，将会以图形的方式显示出电机的轮廓，其横轴就是时间，其纵轴，就是位置或速度或加速度。''模"定义的就出图形的形态，''规范"里定义的就是''模"所定义的图形的纵轴所代表的意义。模有九种：常数、斜坡、余弦、SCCA,摆线、抛物线、多项式、表、用户定义的。规范有三种：位置、速度、加速度。其中模里的SCCA这一种，只能用于描述加速度（即时应的''规范"只能是加速度"规范”为位置时，无需自己定义初始位置，为速度时，需定义''初始角"，为加速度时，需定义''初始角"和"初始角速度”，默认位置为当前屏幕上的位置。点"规范”下的那个按钮，可进入''连接轴设置“窗口，对当前电机所用的连接轴进行设置。伺服电动机定义窗口：（ydl）名*ISejrvolotorX««w从功图元fw-!connect43V6*1.X反向IISez-vootoriI二j<de.2Irr位=r>ibvbbdca×.c11I定I应用双出I电动机的轮廓（模）电动机的模用来描述电动机的轮廓，定义模时，需选定模函数并输入函数的系数值。对于伺机服电动机，函数中的X为时间，对于执行电动机，函数中的X为时间或选取的测量参数。模函数共有九种：常数、斜坡、余弦、SCcA、摆线、抛物线、多项式、表、用户定义的。下面先说说常数、斜坡、余弦、摆线、抛物线、多项式这六种。常数，函数为q=A,A为一常数。此用于须要恒定轮廓时。斜坡，即线性，函数为q=A+B*X,A为一常数，B为斜率。用于轮廓随时间做线性变更时。余弦，函数为q=A*cos(360*XT+B)+C,A为幅值，B为相位，C为偏移量。用于轮廓呈余弦规律变更时。摆线，函数为q=1.*XT-1.*sin(2*pi*XT)2*pi,1.为总高度，T为周期。用于模拟凸轮轮次输出。抛物线，函I数为q=A*X+(l2)*B*X人2,A为线性系数，B为二次项系数。用于模拟电动机的轨迹。多项式，函数为q=A+B*X+C*X人2+D*X八3,A为常数，B为线性系数，C为二次项系数，D为三次项系数.用于模拟一般的电动机轨迹。电动机的模:SCCA此函数只能用于加速度伺服电机，不能用于执行电机。它用来模拟凸轮轮廓输出。它称做''正弦常数-余弦-加速度"运动，缩写为SCeA,它一共有五个参数：A=渐增加速度归一化时间部分B=恒定加速度归一化时间部分C=递减加速度的归化时间部分H=幅值T=周期其中A+B+C=1,用户必需供应A和B的值、幅值和周期。SCCA设置的值按下表计算：y=H*sin(t*pi)(2*A)0<=t<A时模是指定给"位置"或''速度"的（即''规范"为位置或速度），插值方式可选“线性拟合”或“样条拟合”之一，如是指定给''加速度"并用于伺服电机（即''规范"为加速度），则插值方式只能是''线性拟合样条拟合构建的曲线比线性拟合构建的曲线平滑一点。类型选为''表"后，在''模"类型的下方会出现一个列表框，可用框右侧的''增加行7删除行”来向列表中加增加或删除行。这个表由N行两列构成，第列是时间（即电机轮廓的横轴，如是执行电机或力，也可能是别的测量变量而不是时间），其次列是模（即电机轮廓的纵轴）。每一行有一个时间值和一个模值，这两个数代表电机轮廓上的一个点。输入时要留意的时，时间列只能是递增或递减的。下图示例的取值为：第一列:1,2,3,4,5;其次列:5,8,11,15,22；线性拟合。（ydl2）创建并执行运动分析''机构"一''分析"一-''新建"。类型里选择''运动学"或''重复的组件"。然后设置''优先选项"页和''电动机”页。对F运动分析和重复组件分析，''外部负荷”页是不行用的。''优先选项”页里设置运动的起止时间及定义动画时域，并可设定主体锁定、连接锁定及初始位置。主体锁定使两个主体在运动分析（或重复组件分析）期间不做相对运动，由接头连接设定的自由度在分析期间不起作用。连接锁定使选定的连接在分析期间保持当前配置。设置主体锁定需选择一个先导主体，假如选择先导主体时用了中键，则用基体作为先导主体。连接锁定可以用于接头连接、凸轮连接、槽连接,不能用于齿轮连接，对于齿轮副，只能锁定产生齿轮轴的接头连接。初始位置选取当前位置作为分析起点，或用一从前保存的快照作分析起点。''电动机”页里设置用于分析的电动机。对于运动分析和重复组件分析，只能用连接轴伺服电动机，几何伺服电动机及执行电动机都不行用。可以设定各个电动机的作用时间，以实现多个电动机分时段起作用。定义结束后点''运行"，将执行分析，并产生一个结果集。分析定义窗口：(ydl3)MIy«tC*rntIriaFWC*11m*4WEefi配置JHHj7m回放：干涉及动画<K÷Mb<三I抬机*ai5不“阿="irw>oim“回放“用来查看机构中零件的干涉状况、将分析的不同部分组合成段影片、显示力和扭矩对机构的影响，以及在分析期间跟踪测量的值。可以将运动分析结果捕获为MPEG动画文件或一系列的JPG.TIF或BMP文件。可以创建运动包络机构，_、'回放，启动”回放窗口。在''结果集"里，选择将用于回放的运动分析(或重复组件分析)结果集。''干涉"页面设置干涉检查选项。检查模式有四种：无干涉、快速检查、两个零件、全局干涉。''无干涉"即不检查干涉：''快速检查”是进行较低层次的检查，选用此模式将自动选中“停止回放选项；”两个零件是只检查所选定的两个零件之间的干涉1.1.UMMi»>Ma*»*F*t<r三*rfcOiEF动画捕获：（yd15）名称WMasnooo2.*pg类香IMPEG图像布小宽度140高度586P顿定长克比Mr照片级泄*浏史.I僮案.4力天今(«蛔I25%/秒J确定双I回放：可用箭头显示的测量及负荷不姑全部的测量及负荷都可以用箭头显示。可用箭头显示的测量由.：连接反作用（接头）：青色箭头。顶端位于指定连接轴、指向接头的DOF方向。连接反作用（凸轮）：青色箭头。法向反作用力，顶端位于两个凸轮的接触点处，指向凸轮的法线方向。切向反作用力，顶端位于两个凸轮的接触点处，并指向凸轮的切线方向。连接反作用（槽）：青色箭头。顶端指向从动点和槽之间的接触点处。连接反作用（齿轮副）:青色箭头。顶端指向在上面施加了力或扭矩的齿轮体。个按钮）可将当前的分析结果集（含所作的设置）保存为pbk文件（机构回放文件），运用''另存为"（左起第五个按钮）可将当前分析结果集保存为,fra文件（框架文件、帧文件），运用'打开"（左起其次个按钮）个.pbk文件用于回放。当"结果集"中列表为非空时，工具栏会增加第六个按钮，即''创建运动包络”。点此按钮进入''创建运动包络”窗口。在此窗口可设置包络质量级别、包络所包含的元件、特别处理.、输出文件类型。包络质量级别，等级为1到10共10级，级别数字越小，运算越快，所创建的包络三角形数也越少，质量每提升一级，创建的包络三角形数约增加一倍，相应的，运算所需时间也越多，同一模型的同一设定下，等级10所创建的三角形数约为等级1的512倍。因此，创建时应先选较低的质量级别，如所选质量级别创建的包络不能满足要求，再调整为上一级别。默认状况下，创建运动包络包含运动分析的全部元件，也可点''选取元件"下方的箭头后，自行选取创建包络须要的元件。如不希望软件忽视模型的骨架或面组，可清除''特别处理"下方的''忽视骨架"或''忽视而组”的复选框。输出格式有四种：零件、轻重量零件、ST1.VRM1.零件，即输出为般零件；轻重量零件，即输出为具有轻重量的多面体零件：ST1.即输出为ST1.文件（后缀：.Stl）:VRM1.文件即输出为VRM1.文件（后缀：wrl）o选择输出为''零件"或''轻重量零件”，系统将默认选中''运用缺省模板设置好以上项目后，点''预览"，将会在主窗口中计算并显示出当前设置下创建的运动包络效果。如对包络效果的局部细微环节不满足，可点''颠倒三角对“前面的箭头，然后自己对某些细微环节处的三角形进行调整。调整完后点''创建"，生成输出文件。假如保存了.Pbk文件，则在标准环境卜，点''分析运动分析进入"运动分析"窗口，可在此窗口重放运动分析及设置和侦览运动包络。假如保存1.fra文件，则在标准环境下点"文件保存副本”，在文件类型里选择"运动包络"，确定后将调出''创建运动包络“窗口，并要求打开一个.fra文件。余下的操作同前。创建运动包络：(ydl6)KJ力等，为改进设计供应资料。创建分析之后即可创建测量，但查看测量的结果则必需有一个分析的结果集，及动态分析相关的测量，一般应在运行分析之前创建。运动分析通常供应以下测量：e>>*包务0：0整元件AJilTT三W千彦It片道度表Iy禾头I逸小r包括面组舞qIiftt导干千隹个M无快n特K处理p®*P患鼻而阻WB1三X出搐式行等传K零件rST1.rVMt1.*由文仲力和aOOO2.envOOOlP使用*)横根b1<创建关闭另存为运动包络：(yd19)可以创建测量，用来分析系统在整个运动过程中的各种具体参数，如位置、速度、位置、速度、加速度、间隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、时间、主体方向、主体角速度、主体角加速度等。重复组件分析通常供应以下测量：位置、间隔(距离)、自由度、冗余、时间、主体方向、主体角速度、主体角加速度、Pro/ENGINEER特征等。''机构"一测量"，进入''测量结果”窗口，在此可新建、编辑、删除、复制测量。载入一个结果集后，选择此结果集，可查看所创建的测量在此结果集的结果。点击窗口左上角的''绘制图形"按钮，将以曲线图表示所选测量在当前结果集中的结果。示例：创建一个计算系统自由度的测量，步骤如下：''机构测量"-点击"测量"卜方的第一个图标一在''测量定义"窗口的"类型“卜.选择''系统"一''属性"里选择''自由度"一确定。测量包括各种类型的测量，每一个测量也有多种计算方法，因此测量姑一个内容较多较广的话题，本文只略作介绍，进一步的内容，请兄弟们自己探讨或偶下一步再做与讲此内容的教程。测量：(yd17)回放:轨迹曲线轨迹曲线用来表示机构中某一元素相对于另一零件的运动。它分为''轨迹曲线"及''凸轮合成曲线'物种轨迹曲线”表示机构中某点或顶点相对于另一零件的运动J'凸轮合成曲线”表示机构中某曲线或边相对于另零件的运动。''机构"-一''轨迹曲线"进入"轨迹曲线"窗口。首先要选取个参照零件，即''纸零件"（PaperPart）,如选择基础，则按中键即可。然后选取曲线类型，即''轨迹曲线"还是''凸轮合成曲线"，对''轨迹曲线"，要求选取一个点（基准点、顶点、曲线端点），对”凸轮合成曲线“，要求选取一条（组）曲线或边。然后指定曲线类型，选取一个结果集，点"预览“查看将生成的轨迹曲线，点”确定"创建轨迹曲线并保存入参照零件中。（运行仿真之后才会产生一个结果集）''曲线类型"分2D和3D两种，''轨迹曲线'何选2D或3D.”凸轮合成曲线”则只能是2D。''轨迹曲线"，2D,系统创建一条由一系列点组成的描述选定点运动的样条曲线，即轨迹曲线，并将它及一个坐标系三个基准平面合并到一个组里，这个组保存入参照零件（纸零件）。''轨迹曲线"，3D,系统将创建系列的基准点，这些点的位置由参照零件的初始坐标系确定，再创建条通过全部基准点的空间样条曲线，基准点及样条曲线合并为个组，保存在参照零件（纸零件）中。''凸轮合成曲线“，2D,系统创建两条山系列点组成的描述选点边（曲线）组的首尾两个端点的运动的样条曲线，即轨迹曲线，并将它们各及一个坐标系三个基准平而合并到一个组里，所创建的两个组保存在参照零件（纸零件）中。创建轨迹曲线：（ydl8），氏何Jebcimetn«aIfn个曲优Zrl点、顶点地再集Ml点、MARJWT:功<一一的统求生IIAaB<*¾p.IIySlsD。f1nl11on】二II"2J实例：创建模型前面把运动分析的基本学问都讲过了。卜.面再来一个实例。各位请用实例Part来动手做一做，细致理解前面的内容。下面是这个实例的大致步骤。创建模型：即创建用于运动分析的装配体。1 .装配基体，以一般装配将"Engine”装入装配体中，为第一个元件。2 .装入左轴承，bearing，装于Engine的左侧轴承座，刚性连接。3 .装入右轴承，bearing_R,装于Engine的右侧轴承座，刚性连接。4 .装入曲轴，Rotatejod,销钉连接。5 .装入曲柄,1.ink,装于曲轴上,销钉连接。6 .装入气缸，Piston,及Engine圆柱连接，及1.ink销钉连接。7 .装入大齿轮，GeajoU3销钉连接。8 .装入连杆，Rod_in_long,装于Engine的两根轴线之一上，滑动杆连接。9 .装入转动杆，RodJn-Short,装于Engine顶部的独立杆上，销钉连接。10 .装入活塞杆，VaIveJn,装于Engine后侧的两根轴之一上，滑动杆连接。11 .重复8-10步，装入另一组连杆、转动杆、活塞杆。以上，住标准环境下进行组装。在为接头连接选取对象时要留意，同一个接头连接里可能有几个约束（如销钉有两个）,这些约束所选取的对象应属于相同的两个主体,比如，销钉连接不能：轴对齐约束用了A和B主体的轴，而平移约束用A和C主体的点或面“在以上的操作中须要移动某主体时，可用''元件放置页面里的”移动“。实例：加入特别连接上一步在标准环境下组装，所加入的连接，都是接头连接。接下来进入''机构环境,进行其余的操作。首先，要加入各特别连接，即依据运动须要，加入凸轮、槽、齿轮连接。本实例三种特别连接都存在。1 .创建凸轮连接机构"一''凸轮新建",选择GeajOIJt的左侧凸轮面（选中''自动选取"），选择左侧Rod_in_long的下部圆柱面。2 .创建凸轮连接。选择Gear_out的右侧凸轮面，选择右侧Rod_in_long的卜部圆柱iftf3 .创建槽连接机构"一-''槽"一"新建"，选择Rod_in_short上的基准点PNTl,选择Rod_in_long顶部的曲线。4 .重复第三步，创建另他的Rod_in_shor及RondJnJong之间的槽连接C5 .创建槽连接.选择VaiUe_in上的基准点PNT1,选择ROcU1.Short上的曲线。6 .重复第五步，创建另一侧的VaIUe_in及Rodjn.short之间的槽连接。7 .创建齿轮连接"机构"一一''齿轮副"一一''新建"，选择上一节第四步（装入曲轴）产生的旋转轴、上一节第7步（装入大齿轮）产生的旋转轴。旋转方向暂不能确定，可先不用管，待运动分析执行时看方向假如反了，再编辑齿轮连接，将旋转轴方向反向一下即可。以上操作，假如须要移动某主体的位置，请用''机构F拖动实例：加入伺服电机，创建并执行分析、回放创建好装配体，并创建好所需的特别连接后，就可以创建伺服电动机、创建测量，接卜来创建分析、执行分析。执行分析后可回放结果，将结果保存为动画、创建运动包络、创建轨迹曲线、查看测量结果及测量的图形。1.创建伺服电动机。''机构伺服电动机新建"，选择Rotate.rod及1.ink之间的销钉连接生成的旋转轴规范"里选''速度"，''模"里选''常数"，A=20,（如A值太大，运动时大齿轮可能会因显示误差及视觉误差而看到回退及反转现象）。2 .创建测量。机构二'测量"，进入测量窗口，创建几个测量。3 .定义分析."机构分析一一“新建“，类型里选''运动学"或''重复的组件"c对于此窗口里的其它项，如不了解，可不用自己去设定。（或模型树中''运动定义"上右键，''新建4 .执行分析。在上一步的窗口里，点''运行系统即起先执行分析，在主窗口的最卜方，会出现一个进度条。假如出现错误，将弹出一个提示窗口。5 .回放。执行完分析后，就可进行结果的回放."机构"一''回放"（或模型树''回放"上右键''播放"）。在此可进行干涉检查、编辑动画段、结果输出为动画或图片、创建运动包络。6 .查看测量结果。''机构"一一''测量在结果集列表里点取刚才执行分析产生的结果集，全部定义出的测量都会显