机器人竞赛规程.docx

机器人竞赛规程高职组机器人技术应用赛项规程一、竞赛名称机器人技术应用主题：智能工厂二、竞赛目的设计本方案的目的，寄希望于通过技能大赛，加快工学结合人才培养模式与课程改革与创新的步伐，探索培养企业需要的机器人使用、保护维修的高素养技能型人才新途径、新方法。本方案通过信息技术创新手段，以智能机器人为载体，运用物联网技术在一定程度实现的智慧工厂模式，提炼竞赛内容；按照技术应用要求与策略选择（反映动手能力与表达创新意识）的实际过程编排竞赛过程；检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本操纵、安全意识等职业素养；引导高职院校关注行业在“机器人技术应用”、“物联网技术应用”方面的进展趋势及新技术的应用；物化竞赛结果，提高竞赛成绩评定的客观性，增强观赏性与扩大宣传效应。促进智能机器人技术（特别是自主识别、自主决策技术）及物联网射频识别技术的普及。三、竞赛方式与内容（一）竞赛方式采取团体比赛形式，每个参赛队由3名选手（设场上队长1名）与1-2名指导教师构成。模拟智能工厂的工作过程，由2台机器人相互配合实现比赛任务。（二）竞赛内容1 .比赛场地关键点2单面货架I仓库区双面货W、80出发区(3厂出发区:刘器人正式启动前所停泊的区域U7R¾100Omm*100Ommo(4)交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人务必从绿灯下的道路通过。比赛开始后，安装在框架上的交通灯操纵器将3组交通灯亮灯情况以无线通讯方式发送给机器人。(5)装配台：共有4个装配台，编号从0A-0D,在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的要求进行堆放。每个装配台周围有一个50OnmI*50OnlnI的装配区。每个装配台有2个工件摆放位置，下部位置为A2、B2、C2、D2；上部位置为Al、Bl、Cl、Dlo（6）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFlD标签，RFlD标签符合IS018000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm与60mm两种，每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号-9）、红色小直径工件9个（编号IOT8）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件能够叠加在大直径工件上。键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代号94）,如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人运行通过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。所有比赛道具的图纸另外公布，各参赛学校能够根据图纸自行制作，也能够向大赛合作企业购买。2 .比赛机器人大赛的机器人设备由机器人平台、机器人上部机构、RFID读写器、ZIGBEE无线模块、监控软件构成，其中机器人上部机构需要参赛队自行开发。每个参赛队使用2台机器人，每队机器人总重不超过50公斤。（1）机器人平台：使用北京中科远洋科技有限公司的A200型机器人平台，构成如图5所示，参加过2011年全国技能大赛机器人项目的学校能够继续使用原先的A200平台。机器人平台在使用中务必遵守下列几点平台使用规范：指定的机器人平台除了铝板能够拆卸外，其余所有部件需要更换时务必使用同型号、同规格的产品。机器人平台的电池、巡线传感器信号处理板、主操纵板、电机驱动板、巡线传感器可根据上部机械机构及整体设计需求改变安装位置，平台的车轮、万向轮安装位置能够前后移动。机器人的供电全部来自于指定的三块电池，不能使用另外的供电方式。机器人的行走务必使用所提供的主操纵器操纵。ZKR6806M型嵌入式超高频读写模菰(4) ZIGBEE无线通讯模块：用于机器人与场边电脑与机器人之间的相互通讯。大赛使用北京中科远洋科技有限公司的ZKMlOI型。(5)监控软件：监控软件使用北京中科远洋科技有限公司开发的ZK3D-RObotCADLO版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，采集并显示机器人发来的信息，软件使用VS2008.NET开发平台，参赛队需要将机器人运行的信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯程序由参赛队根据公布的通讯协议编写，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯协议见附件。监控软件拥有功能：比赛开始时，由裁判下发抓取工件任务(需要抓取的工件编号,每一台机器人指定4个工件)、下发工件装配任务(工件在装配台上安放位置)、下发交通灯操纵命令、下发机器人启动命令。同意机器人上传的信息，显示当前车载工件数量、实时更新货架情况、实时更新装配区工件情况。同意机器人上传的信息，在场地图上实时显示机器人关键点位置信息。四、竞赛规则(一)任务要求1 .裁判使用场边电脑向机器人发出启动指令，并下发任务。2 .机器人出发后，通过入库门进入仓库；3 .仓库中的货架上共有30个工件，每个工件上贴有RFlD标签，型号：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每个队从30个工件中，抓取8个指定编号的工件，由2台机器人共同完成，工件放在机器人上；同时，机器人将采集到的工件信息与在货架上的位置信息发送给场边电脑。每个队2台机器人，1号机器人指定抓取2个红色大直径工件与2个蓝色小直径工件，2号机器人指定抓取2个蓝色大直径工件与2个红色小直径工件。工件在货架中的摆放原则：(1)货架A、B、C、D、E中每个货架至少有1个指定抓取的工件;(2)每个机器人指定抓取的4个工件分布在货架A、B、C、D、E中4个货架；4 .机器人通过出库门离开仓库。5 .在仓库与装配区之间有3条道路，机器人同意红绿灯信息，从亮着绿灯的道路上通过，前往装配区。6 .在装配区，机器人按照指定的工件装配要求，将工件放置在装配台上，并将放置信息发送给场边电脑。装配时，每个装配台放置2个工件，要求：(1)同一种颜色的工件装配在一起，大直径工件在下，小直径工件在上；(2)每个装配台所需要放置的工件颜色在比赛开始时，通过场边电脑下发给机器人；（3）相同颜色的装配台成对角分布。7 .机器人在场上运行时，通过场上关键点时，将机器人位置信息发送给场边电脑。（二）竞赛时长：任务完成15分钟。（三）机器人要求1.每台机器人由队员启动后务必是自主运动。2 .比赛开始后，由裁判给机器人下达启动指令，所有自动机器人能够依次启动，但是务必在50秒以内全部启动完毕，超过50秒后，没有启动的机器人再次启动务必申请重试。3 .所有机器人在出发区放置完毕后，操作机器人的队员务必立即退出赛地，站在木质围栏外。4 .一旦机器人启动，参赛队员不得接触机器人。5 .启动前，所有自动机器人在启动区内务必纳入IOoOmnI长、100omm宽、150Omm高的空间范围，机器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出启动区。6 .启动后，自动机器人的尺寸与形状能够改变，但高度限制在2000mm以内，任意时刻瞬时宽度不能超过1500mmo（在水平投影的任何方向上测量都应符合此要求）7 .比赛一旦开始，自动机器人不同意分离。机器人在场上发生故障时，为保护机器人，参赛队员能够向裁判申请关闭机器人电源，但是关闭电源后，机器人在场上的位置不同意改变。（四）机器人的重试1.每场比赛每队同意多次“重试工2 .“重试”的申请被裁判同意后，参赛队员务必把机器人搬回到机器人启动区，并尽快启动（同意人工启动），同意重试的机器人务必符合上述机器人的规定。3 .“重试”时，机器人的任何部件均不能更换，机器人的能源也不能补充或者增加，机器人已经抓取的工件能够继续放在机器人上。4 .当“重试”违反规则时，由裁判做出裁决，包含“重试”是否有效。5 .重试的时间是30秒钟，从队员入场接触到任何一台要重试的机器人开始计时。30秒内没有启动的机器人将被留在启动区。（五）能源1 .比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。2 .同意使用的电源电压不得超过24VDC。3 .压缩空气的压强应小于0.8MPa,每台机器人所用气瓶的总容积不应超过1.5Lo4 .不同意使用组委会认为危险与不适当的能源。（六）重量所有机器人包含能源与机器人其他部件都务必在赛前称重，每个队用于整个比赛的所用的机器人总重不得超过50.OOkg,否则，不得参加比赛，成绩以0分计。五、评分方式与奖项设定（一）评分方式参赛队的成绩由上部机构设计分（占总分5%）、职业素养分（占总分5%）、与任务得分（占总分90%）构成。1 .上部机构设计分评分方法（1）上部机构设计分满分为5分。（2）上部机构设计分由该场比赛裁判按照机构设计的自创性、先进性、合理性、稳固性与经济环保、可拓展性等因素进行评定。2 .职业素养分评分方法（1）职业素养分满分为5分。（2）职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队下列方面表现进行评定：公平竞赛，遵守赛场纪律。遵守操作规程，安全、文明参赛。冷静、高效，分工合作，一丝不苟。着装规范整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序。抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。3 .任务得分(1)任务得分满分为90分。(2)机器人同意场边电脑指令后启动，得1分/机器人。(3)机器人从仓库入口进入仓库，得1分/机器人。(4)每个参赛队需要从比赛场地上的货架上鉴别并抓取8个指定的工件，放在机器人上，3.5分/工件；向电脑上传工件信息正确，1分/工件；上传工件在货架中位置信息正确，0.5分/工件。(5)机器人从仓库出口离开仓库，得2分/机器人。(6)机器人前往装配区时，正确感知途中路线情况，从绿灯处通过，得3分/机器人。(7)机器人进入装配区，按照正确顺序将工件放置在装配台上，得3.5分/工件；若安装顺序不正确，得1分/个；若没有放置在装配台上，但是工件的投影面全部进入了装配区，得0.5分/个；向电脑上传装配台工件位置信息正确，得0.5分/工件。若工件与机器人接触，则不得分。(8)机器人在场地运行时，将通过的4个关键点位置发送给电脑,并正确显示机器人位置信息，得0.5分/点。4 .违规扣分选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：(1)机器人若抓取了指定给另一台机器人的工件，则扣2分/工件；(2)在完成工作任务的过程中，因操作不当破坏赛场提供的设备，视情节扣5T0分;(3)出现污染赛场环境，工具遗忘在赛场等不符合职业规范的行为，视情节扣3-6分。5 .成绩评定方式比赛成绩按照总得分从高到底排列，若总得分相同，则按照完成任务的得分排名，得分高的队伍排名在前；若得分相同，则按照完成任务的时间排名，用时少的队伍排名在前；若用时相同，则由裁判组综合评定。（二）奖项设定竞赛设参赛选手团体奖，一等奖占比10%,二等奖占比20%,三等奖占比30%。获得一等奖的参赛队指导教师由组委会颁发优秀指导教师证书。六、安全1 .制成的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备与比赛场地造成伤害。2 .为了保证安全，机器人电源电压不超过24V,假如使用激光束,务必低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备与比赛场地的方式使用。七、申诉与仲裁（一）申诉1.参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评判、奖励，与对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。3 .申诉应在竞赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。申诉时，应按照规定的程序由参赛队领队向相应赛项仲裁工作组递交书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、申诉根据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实根据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队签名。4 .赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，6小时内书面通知申诉方，告知申诉处理结果。如受理申诉，要通知申诉方举办听证会的时间与地点；如不受理申诉，要说明理由。5 .申诉人不得无故拒不同意处理结果，不同意采取过激行为刁难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项仲裁工作组的处理结果的，可向大赛赛区仲裁委员会提出复议申请。(二)仲裁大赛使用两级仲裁机制。赛项设仲裁工作组，赛区设仲裁委员会。赛项仲裁工作组同意由代表队领队提出的对裁判结果的申诉。大赛执委会办公室选派人员参加赛区仲裁委员会工作。赛项仲裁工作组在接到申诉后的2小时内组织复议，并及时反馈复议结果。申诉方对复议结果仍有异议，可由省(市)领队向赛区仲裁委员会提出申诉。赛区仲裁委员会的仲裁结果为最终结果。八、备注本规则解释权归机器人项目专家组。“2012年全国职业院校技能大赛”高职组机器人赛项技术规范一、赛场环境(一)比赛用场馆比赛场馆分为正式场地与准备场地。1.正式比赛场地比赛场馆需要大约1600-2000平方米空间，需要提供足够的的灯光设备。包含一些下列部分：(1)6米*8米的正式比赛场地2个。(2)大屏幕计时装置，用于倒计时。2.比赛准备场地要紧用于参赛队机器人的准备、维修、调试场地。每个参赛队拥有一个大约9平方米的安装工位，内部配有电源5孔插座1个，参赛队标牌。（二）比赛场地及道具1.场地示意图个工，个工a号ciIOOOmm3出发区,三单面货架面货架出发区8000装配区 （4个）仓库区双面货架80装配令（4个y(赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人务必从绿灯下的道路通过。比赛开始后，安装在框架上的交通灯操纵器将3组交通灯亮灯情况以无线通讯方式发送给机器人。（4）装配台：共有4个装配台，编号从OA-OD,在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的要求进行堆放。每个装配台周围有一个50OmnI*50OmnI的装配区。（5）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFlD标签，RFID标签符合IS018000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm与60mm两种,每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）O每个工件底部均开有圆孔，小直径工件能够叠加在大直径工件上。（6）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人务必通过仓库门进入或者者离开仓库。（7）关键点：在场地上共有4个关键位置，前3个关键点代号分别是55、81、189,关键点4选取绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮,关键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代号94）,如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点）,当机器人运行通过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。二、竞赛设备技术平台（一）机器人平台赛项机器人平台使用北京中科远洋科技有限公司的A200型自动机器人平台，框架大小为600mm×350mmoA200机器人平台配备2台额定电压24VDC、150转/分的直流减速电机与16路巡线传感器、巡线传感器信号处理板、主操纵板、电机驱动板；提供完整的机器人巡线算法与运行操纵程序，能够依靠地面白条实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；主操纵板提供充足的1/0接口，能够供参赛队使用。机器人平台的所有技术全部向参赛队开放。机器人平台要紧作为参赛机器人的运动底盘，参赛队根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各类抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主操纵板与编程算法实现整体机器人的操纵。（二）比赛用器材1.6米*8米的比赛场地：数量2；2 .货架：双面货架2个，单面货架1个；3 .装配台：使用有机玻璃，数量4。4 .工件：使用尼龙，数量30,其中红色大型（直径80mm）9个,红色小型（直径60mm）9个，蓝色大型6个，蓝色小型6个。5 .交通灯：3组，每一组包含1个交通灯座与2个交通灯（红绿各1个）。6 .交通灯操纵器：1个。7 .交通灯门框：使用铝合金型材，数量1。8 .仓库门：使用铝合金型材，数量2。9 .耗材：30mm宽的单面胶（白条）、红色贴纸。10 .监控软件：1套，监控软件使用北京中科远洋科技有限公司开发的ZK3D-RObotCADLO版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，向机器人下发比赛任务，采集并显示机器人发来的信息，软件使用VS2008.NET开发平台，参赛队需要将机器人运行的信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯程序由参赛队根据公布的通讯协议编写，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯协议见附件11 .测试仪器：台式电脑、优利德万用表、优利德示波器（含频率计）。12 .精密电子秤1台：最大称重100kg,精确到小数点后2位。"2012年全国职业院校技能大赛”高职组机器人赛项须知一、参赛队须知1.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹备过程中，选手因故不能参赛，所在学校需出具书面说明并按有关参赛选手资格补充人员并同意审核；竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，同意队员缺席比赛。2 .参赛队自带计算机、竞赛设备、设备附件与工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大赛统一提供每队一路电源，提供一定数量计算机与仪器设备作为参赛队应急使用。3 .参赛队使用的所有机器人及部分工具自己用货运卡车运到承办校；也能够装在木质包装箱内，使用中铁快运运到承办校，每个参赛队最多使用2个包装箱，包装箱尺寸限制在2米（长）Xl米（宽）Xl米（高）内，并张贴带有参赛队自己印记的封条。4 .各参赛队需要与当地中铁快运联系机器人发货时间，机器人包装箱务必在指定时间运抵承办校，若不能及时运到，由此产生的后果由参赛队自己承担。5 .参赛队在规定的时间将机器人从包装箱或者者货运卡车上运到比赛安装工位，在安装工位上组装、调试机器人°6 .正式比赛前，各参赛队应在规定的时间段按照比赛顺序进入正式赛场试运行。入场前，参赛队的所有机器人务必先在规定的位置称重，经大赛执行组确认的电子秤所得出的结果为唯一认可的结果，参赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总重超过50.00公斤,则不得入场。7 .参赛队携带机器人到达比赛场地后，务必服从工作人员指挥。8 .参赛队入场后，参赛队员务必检查确认大赛赛项组委会提供的比赛器材，并调试其机器人，在调试期间，裁判会检查参赛队是否使用了指定平台，对平台的修改是否符合规程的规定；参赛队务必向裁判展示机器人的所有功能、动作，并由裁判全面检查是否超过规程同意的尺寸范围。9 .正式比赛，参赛队每次入场时，参赛队所有机器人需要再次称重，参赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总重超过50.OO公斤，则不得入场。10 .每场正式比赛前，有一个3分钟准备时间，前2分钟，参赛队将自己的所有机器人搬入启动区，放置好本队的机器人，打开机器人的电源，与裁判电脑与交通灯操纵器上的ZlGBEE模块组网，参赛队员退出场外；后1分钟，裁判通过上位机向机器人公布比赛任务；准备时间结束，主裁判吹哨，裁判向机器人发送启动指令，比赛正式开始。机器人全部启动后，2名参赛队员站在主裁判身边。11 .每场比赛结束后，参赛队与裁判员一起签字确认比赛结果。12 .参赛队对大赛组委会以后公布的所有文件都要认真阅读，确切熟悉大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参加大赛。13 .关于本规则没有规定的行为，裁判组有全权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决，任何媒体资料都不做参考。14 .对规则的任何修改将由组委会以“常见问题FAQ”的形式公布。15 .鼓励所有参赛队以自己的方式装饰自己的机器人。16 .竞赛所用的平台统一由赛项组委会及主办方提供，不得使用非指定平台，如有违反，以舞弊论处，取消该队参赛资格。17 .本规程中未说明的道具重量与尺寸的同意误差均为±5%。18 .本竞赛项目的解释权归大赛组委会。二、指导教师须知1.每个参赛队可配主、副指导教师各一名，指导教师经报名、审核后确定，一经确定不得更换。同意指导教师缺席比赛。2 .在比赛准备阶段，指导教师能够对本队准备的进展进行检查与督促，给出改进与补救措施的建议，但仅限于口头，禁止操作任何与比赛有关的工具与设备。3 .在正式比赛阶段，不同意指导教师上场指导。4 .参赛队员有权选择或者放弃教师指导。三、竞赛选手须知1.参赛选手应严格遵守赛场规章、操作规程与工艺准则，保证人身及设备安全，同意裁判员的监督与警示，文明竞赛。2 .选手凭证入场，在赛场内操作期间要始终佩带参赛凭证以备检查。3 .上场比赛期间，选手禁止携带使用通讯工具。4 .比赛准备阶段时，各参赛队自行决定分工、工作程序与时间安排，在指定赛位上完成竞赛准备工作。5 .竞赛过程中，因严重操作失误或者安全事故不能进行比赛的（比如因所设计的电路板发生短路导致机器人起火的），现场裁判员有权中止该队比赛。6 .比赛准备阶段，参赛选手在安装工位内活动，不得影响其他参赛队的工作、不得进入其他参赛队的工作区域，违者取消参赛队比赛资格。7 .参赛选手在安装工位内修理、调试机器人时，不能破坏准备场地内的任何器材与地面，否则取消参赛队比赛资格。8 .在参赛期间，选手应当注意保持工作环境及设备摆放符合企业生产“5S”的原则。四、赛场管理须知1.竞赛现场设现场裁判组，负责监督检查参赛队安全有序竞赛。如遇疑问或者争议，须请示裁判长，裁判长的决定为现场最终裁定。2 .裁判工作实行回避制度。有组队参加竞赛的院校，其教师不得参加裁判工作。3 .参赛队进入赛场，裁判员及赛场工作人员应按规定审查同意带入赛场的物品，经审查后如发现不同意带入赛场的物品，交由参赛队随行人员保管，赛场不提供保管服务。五、赛场纪律符合下列情形之一的参赛队，经裁判组裁定后取消其比赛资格：1.不服从裁判、工作人员、扰乱赛场秩序、干扰其他参赛队比赛情况，裁判组应提出警告。累计警告2次，或者情节特别严重，造成竞赛中止的，经裁判长裁定后，中止比赛，并取消参赛资格与竞赛成绩。4 .竞赛过程中，产生重大安全事故、或者有产生重大安全事故隐患，经裁判员提示无效的，裁判员可停止其比赛，并取消参赛资格与竞赛成绩。附件1机器人与场边电脑通信协议一、适用范围适用于机器人与上位机之间的相互通讯。二、物理接口通讯方式：串行RS232传输速率：9600字符格式：1个起始位、8位数据位、1位停止位、无校验。三、帧1 .帧结构帧结构如图所示，每帧内容包含：地址IBYTE,功能号IBYTE,数据nBYTE,校验2BYTE,通讯帧以HEX码传送，有效的数据范围为OoIrFFH。地址功能码数据数量数据1数据nCRe低CRC高2 .地址(ADDR)参赛队机器人的代号，范围为-200可设。3 .功能号有关命令代码。4 .数据数量数据单元的长度。5数据根据不一致的命令，具体的数据。6 .校验使用CRC校验四、命令解释1.下发抓取工件命令帧格式字段值字段说明XXH机器人地址03功能码030411数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节注：1.每一台机器人指定4个工件。2.工件编号是从OlH-IEH中任意一个。比如：发送：0103040203IDIE82D3回应：01A3040203IDIE9A73发送：020304OAOB1314B616回应：02A304OAOB1314AEB6机器人应答帧格式：字段值字段说明XXH机器人地址A3功能码A304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节2.下发装配台安装任务字段值字段说明XXH机器人地址04功能码0404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRe低字节CRC高字节机器人应答帧格式:字段值字段说明XX机器人地址A4功能码A404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRe低字节CRC高字节注：1.装配任务向每个参赛队的2台机器人同时下发。机器人自己协调装配顺序。2.红色用AAH表示，蓝色用55H表示。比如：发送：Ol04045555AAAA0487回应：01A4045555AAAAIC27发送：0204045555AAAA3787回应：02A4045555AAAA2F273.下发启动命令字段值字段说明XX机器人地址05功能码0502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节机器人应答帧格式：字段值字段说明XX机器人地址A5功能码A502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节注：1.启动：命令高位与低位均为OOH。例：发送：Ol05020000B8CC回应：01A50200009ACC4 .机器人实时位置信息上传（机器人主动发送）字段值字段说明XX上位机地址06功能码0602H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：L地址为上位机地址:OFOHo4.1 #数据：发送信息的机器人地址2#数据：地图上关键点的编号。4个关键点位置代号371L51H、5EH（或者者5FH、60H）、BDHo上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）6功能码A6OlH数据长度XX2#数据CRCCRe低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#数据。比如：发送：FO0602013785IB回应:Ol A6 01 37 Al BD发送:FO 06 02 0151 05 31回应:01 A6 01 51 21 97发送:FO 06 02 015E 45 35回应:01 A6 015E 61 93发送:FO 06 02 01BD 04 BC回应:01 A6 01 BD 20 IA5 .机器人抓取工件后，工件信息上传（机器人主动发送）字段值字段说明XX上位机地址07功能码0706H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRe低字节CRC高字节注：L地址为上位机地址：OFOH。2.1#数据：发送信息的机器人地址2#数据：货架上存放位置编号，A1A6、B1-B6、Cl-C6、3#数据：抓取的工件编号4#数据：从RFID中读取的工件名称信息。5#数据：从RFID中读取的工件重量信息。6#数据：从RFlD中读取的工件基本尺寸信息。3.机器人每次从货架上取出1个工件，就实时上传信息Q上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）A7功能码A705H数据长度XX2#数据XX3#数据XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRe低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#-6#数据。比如：发送：FO070601Al01OA9650DB78回应：01A705Al01OA9650A4E36.机器人装配台安放工件位置信息上传（机器人主动发送）字段值字段说明XX上位机地址08功能码0803H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：L地址为上位机地址：OFOH。2.1#数据：发送信息的机器人地址2#数据：装配台编号，Al-D2Ho（共有ALA2、BhB2、Cl、C2、DED2共8个位置）3#数据：工件编号,Ol-IEHo3.机器人每次将一个工件在装配台上安放完毕，就实时上传信息。上位机应答帧格式：字段值字段说明XX地址（机器人地址）A8功能码A802H数据长度XX2#数据XX3#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：应答的数据为机器人上传的2#-3#数据。比如：发送：FO0803OlA2OlICOE回应：OlA802A2Ol20CO发送：FO080302AlOF61）3A回应:02 A8 02 Al OF E5 F4发送:FO 08 03 02 C213 44 03回应:02 A8 02 C213 CC CD发送:FO 08 03 02 Cl19 C4 F4回应:02 A8 02 Cl19 4C 3A7.交通灯操纵器向机器人下发红绿灯命令字段值字段说明F4广播地址09功能码0902H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节注：1.命令高位：OAH,命令低位：01-03H,分别代表第1-第3组绿灯亮。2.此命令以广播形式发送，不需要机器人回应，比赛开始时,将连续发送5次。比如：发送：F40902OA01FOE9CrC校验的C程序（全）/计算16位CRC函数之一/BYTEauchCRCHiO=CRC值的高字仙.列表0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0×01,0×C0,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0×00,0×C110x81,0x40,0×01,OxCO10x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0×41,0×01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0×00,OxC1,0×81,0×40,0×00,0×C1,0x81,0x40,0x011OxCO,0×80,0x41,0x00,OxC1,0x8110x40,0×01,OxCO,0x8010x41,0×01,OxCO10x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0×00,OxCl,0×81,0x40,0×01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0×41,0x00,OxCl,0x81.0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0×01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0×C1,0x81,0x40,OxOO1OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x411OxOO1OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO10x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0×41,0×00,OxCI,0x81,0×40,0x00,OxC110x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0×41,0x01,OxCO,0x80,0x41,OxOO1OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0×81,0x40,OxOO1OxC1,0x81,0x40,OxO11OxCO,0×80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0×01,OxCO,0x80,0x41,0×00,0×C110x81,0x40,0×01,OxCO10x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0×00,OxCI10x81,0x40,0x01,OxCO10x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0×41,0x00,OxCl,0x81.0x40,OxOO1O×C1,0×81,0x40,0x01,OxCO10x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0×01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0×C1,0x81,0x40；BYTEauchCRCLoQ=WCRC值的低字节列表0x00,OxCO,0xC1,0x01,0xC3,0x03,0×02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0×C7,0x05,0xC5,0xC4,0x04,OxCC1OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE1OxOE,OxOA1OxCA1OxCB,OxOB,0xC9,0x09,0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,0x1E,OxDE5OxDF,0x1F,OxDD,0x1D,0x1C,OxDC10x14,0×D4,0xD50x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0×12,0x13,0xD3,0x11,0xD1,OxDO,0x10,OxFO10x30,0x31,0×F1,0x33,0×F3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,0×3F,0x3E,OxFE,OxFA10x3A,0x3B,OxFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB10x2B,0x2A,OxEA,OxEE,0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C.0×E4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,